仿生眼球用四自由度步进电机驱动控制系统研究

仿生眼需要4个自由度的步进电机驱动,这一驱动控制系统的基本要求有二:体积小、系统运行平稳。本文对这一系统进行了研究开发,首先为保证系统运行的平稳性,对步进电机的恒频脉宽调制型微步驱动控制方法进行了研究与实施,其次采用Atmega16单片机作为主控制器,采用Drv8834为驱动芯片,实现了较小体积的驱动控制系统,最后进行了系统软硬件设计及样机制作,实验结果表明,所研究开发的驱动控制系统能够满足仿生眼用4自由度步进电机驱动控制的性能要求和结构要求。