基于放疗的六自由度医用机械臂动力学仿真分析

目的分析患者重心位置变化对医用机械臂的动力学特性的影响。方法由于不同肿瘤患者重心位置的差异引起医用机械臂动态特性的变化,利用SolidWorks建立医用机械臂三维模型,借助MATLAB robotic toolbox对其进行运动学模拟获取各关节驱动函数,利用ADMAS软件仿真不同重心位置的患者对医用机械臂动力学特性的影响,计算机械臂各关节的位移特征曲线及末端质心的位移偏差。结果验证了肿瘤患者在床板重心位置的不同存在位移偏差,得到医用机械臂末端质心的位移偏差和力矩曲线,marker9点加载下x、y、z三个方向位移偏差最大,分别为0.82、2.078和1.070 mm。结论研究结果可为后期医用机械臂运动控制和位置补偿提供依据。