无人直升机悬停/低速段对象特性分析与控制策略研究

详细分析了无人直升机悬停/低速段的对象特性,从直升机的运动机理入手定性地分析了无人直升机飞行过程的时域特性,采用典型直升机数学模型定量地分析了悬停/低速段的稳定性和操纵性。在分析对象特性的基础上,提出了无人直升机四个通道的控制律策略,并通过仿真分析,对比了加入控制律前后的无人直升机的稳定性和操纵性,验证了所提出的控制策略,能较好地解决无人直升机在悬停/低速段稳定性差、操纵困难等问题。