四旋翼飞行器悬停算法设计与实现

以自制四旋翼飞行器为研究对象,对四旋翼飞行器悬停算法进行详细研究。控制中心通过传感器MPU6050获取飞行数据,通过获取的数据计算得到飞行姿态,然后结合气压传感器和摄像头相结合进行悬停算法的设计。程序算法主要包括四元数、PID、卡尔曼滤波和视觉定位等算法,计算得出相应的数据,最后通过控制电子调节系统驱动无刷电机完成其悬停与控制。

透平空压机防喘振控制策略优化

喘振直接影响透平空压机的安全、稳定运行,防喘控制是空压机控制策略设计的难点。将工业用透平空压机防喘控制策略集成于DCS系统,并对防喘振控制方案进行优化,纳入了透平空压机流量喘振曲线,引入了进气阀指令“悬停技术”,改进了喘振判断逻辑及喘振保护动作方式。该策略被应用于华润南京化学工业园热电有限公司离心式透平空压机组。实际应用表明该控制策略能够快速、准确的预判和消除喘振,达到了防喘控制效果,实现了透平空压机长期安全、稳定运行。

光影品鉴

进入新时代之后,中国的大国重器、大国工程的风貌经常被各类新的影像技术以令人震撼的画面给展现出来,无人机摄影技术就是其中的一种。无人机的航拍技术已经可以精细化地控制曝光,其精准的悬停技术也给考究的构图提供了便利。本幅无人机拍摄的作品,巧妙地选择了一个不常见到的拍摄时机:晨雾。