悬吊式重力卸荷系统的主动式缓冲控制

针对索驱悬吊式重力卸荷系统被动缓冲器带来的欠驱动问题,提出了基于气动人工肌肉(Pneumatic Artificial Muscle,PAM)主动式缓冲器控制方法。首先,分析用于地面微/低重力模拟的悬吊式重力卸荷系统,为了克服PAM高度非线性特性,提出基于块结构的非线性神经网络建模方法,其次分析吊索与航天器相互作用过程中挠性引起的力扰动,最后采用非线性模型预测跟踪控制。相比传统PID控制方法,该方法具有参数调节简单,实时跟随性能好,以及对卸荷系统目标惯性参数的摄动具有控制性能不变性等优势。实验结果表明,设置不同扰动情况跟随力误差都能保证在3%以内,实验证明了基于PAM主动缓冲器的可行性,所提出的控制方法能够在挠性不确定性的情况下实现力跟随控制。

悬吊式训练结合康复运动对网球运动员躯干损伤后康复效果的影响

目的:探究悬吊式训练结合康复运动对网球运动员躯干损伤后的康复效果。方法:采用文献资料法、实验法、数理统计法。实验对象为116名网球二级运动员,随机分为实验组和对照组,分别接受悬吊式训练结合康复运动和常规康复治疗。观察指标涵盖了损伤严重程度、步态参数、并发症发生率及康复评分等多个方面。结果:在康复过程中,实验组在损伤严重程度、并发症发生率和脊髓损伤等方面表现出明显优势,但在步态参数改善方面未见显著效果。结论:悬吊式训练结合康复运动在躯干损伤后对损伤严重程度的影响具有显著性;悬吊式训练结合康复运动可能有效降低躯干损伤后的并发症风险;悬吊式训练结合康复运动对于脊髓损伤后ASIA分级的改善可能具有显著性。建议:将悬吊式训练结合康复运动引入脊髓损伤康复领域,特别是对于网球运动员等运动员群体;加强网球运动员步态参数的综合评估和康复策略的制定;增加生物学、神经学等多学科的研究视角,探索悬吊式训练结合康复运动对神经和生理水平的影响。

大倾角拦污栅墩一次成型悬吊式滑模的研制

为解决老挝南公1水电站大倾角拦污栅墩混凝土快速施工的难题,对传统施工方案进行了改进,创新设计出一次成型悬吊式滑模系统。本系统采用钢筋一次性绑扎就位,滑模与栅槽轨道安装同步进行,取消栅槽二期混凝土浇筑,实现滑模一体成型。一次成型悬吊式滑模系统的成功施工,工期大为缩短、成本节约显著;浇筑的混凝土质量明显提高。可供大倾角结构混凝土工程施工参考。

悬吊式空调机组支吊架的谱分析及抗震评定

基于反应谱分析方法,应用ANSYS有限元软件及其APDL编程,采用空间梁单元、3D纵向弹簧阻尼单元和实体单元建立完整反映结构特性的三维有限元模型,对某空调机组悬吊式安装方式下的支吊架进行抗震计算。考虑静力载荷和运行基准地震(OBE)载荷进行静力分析,然后在此基础上进行模态分析和OBE载荷下的多点响应谱分析,按照模态组合的平方和之开根号法(SRSS法)综合静力分析和谱分析的计算结果,依据ASME AG-1规范,对支吊架的强度和刚度进行抗震评定。结果表明:在静力载荷和OBE载荷的组合工况作用下,支吊架的拉应力、剪应力、弯曲应力及拉弯组合均小于应力限制值,安全余量很大;支吊架的位移大部分来自于弹簧阻尼减振器收缩引起的整个系统的刚性位移,其余来自于槽钢底框的相对位移,二者的刚度都满足要求且安全余量较大;支吊架根部的膨胀螺栓主要受拉力的作用,其强度满足要求且安全余量较大。经评定,该悬吊式空调机组支吊架具备足够的抗震强度和刚度。

悬吊式免气腹免举宫腹腔镜手术在早期宫颈癌患者中的应用效果

目的探讨悬吊式免气腹免举宫腹腔镜手术在早期宫颈癌患者中的应用效果。方法根据手术方式的不同将50例早期宫颈癌患者分为免气腹组(n=24,悬吊式免气腹免举宫腹腔镜手术)和气腹组(n=26,传统腹腔镜手术)。比较两组患者的术中指标、血流动力学指标[平均动脉压(MAP)、心率(HR)、吸气峰压(PIP)、呼气末二氧化碳分压(PetCO_(2))]、术后指标及并发症发生情况。结果两组患者术中出血量和淋巴结清扫数目比较,差异均无统计学意义(P﹥0.05);免气腹组患者手术时间明显长于气腹组,差异有统计学意义(P﹤0.01)。手术1 h,两组患者MAP均低于本组术前,PIP、PetCO_(2)均高于本组术前,免气腹组患者MAP高于气腹组,PIP、PetCO_(2)均低于气腹组,差异均有统计学意义(P﹤0.05)。免气腹组患者肛门排气时间、拔除尿管时间、术后住院时间均明显短于气腹组,差异均有统计学意义(P﹤0.01)。两组患者术后并发症总发生率比较,差异无统计学意义(P﹥0.05)。结论悬吊式免气腹免举宫腹腔镜手术应用于早期宫颈癌患者,可促进患者术后恢复,避免CO_(2)气腹对机体的影响,缩短患者住院时间。

悬吊式免气腹经脐单孔腹腔镜子宫肌瘤剔除术治疗子宫肌瘤的效果

目的探讨悬吊式免气腹经脐单孔腹腔镜子宫肌瘤剔除术治疗子宫肌瘤的效果。方法选取本院接收的60例子宫肌瘤患者为研究对象,根据随机数字表法分为两组,各30例。对照组采用经脐单孔腹腔镜子宫肌瘤剔除术,试验组采用悬吊式免气腹经脐单孔腹腔镜子宫肌瘤剔除术,比较两组的手术相关指标、并发症发生及术后恢复情况。结果两组手术时间比较差异无统计学意义(P>0.05),试验组术中出血量少于对照组(P<0.05);试验组术后排气时间、住院时间短于对照组,疼痛评分低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组均未发生并发症。结论悬吊式免气腹经脐单孔腹腔镜子宫肌瘤剔除术治疗子宫肌瘤的安全性及可行性较高,术中出血量较少,术后疼痛轻、恢复快,且并未增加手术时间,值得临床推广应用。

免气腹悬吊式单孔腹腔镜在全子宫及附件切除术中的应用效果

目的观察免气腹悬吊式单孔腹腔镜在全子宫及附件切除术中的应用效果。方法选择我院收治的子宫及附件区病变患者共84例,按照手术方式将患者分为传统组(41例,传统腹腔镜全子宫及附件切除术)和免气腹组(43例,免气腹悬吊式单孔腹腔镜全子宫及附件切除术)。对比2组患者临床相关指标;监测2组患者麻醉前(T0)、麻醉后5 min(T1)、气腹或悬吊建立后10 min(T2)、气腹或悬吊建立后30 min(T3)、气腹或悬吊撤除后5 min(T4)的血氧饱和度(SpO_(2))、呼气末二氧化碳分压(PETCO_(2))、气道压力(Paw)、平均动脉压(MAP)、心率(HR);记录2组患者并发症发生情况。结果免气腹组术后肠道功能恢复时间、住院时间短于传统组,住院费用少于传统组(P<0.05)。T1~T4时点,传统组SpO_(2)呈先下降后升高趋势(P<0.05),免气腹组SpO_(2)则无明显波动(P>0.05);免气腹组T1~T3时点SpO_(2)均高于传统组(P<0.05)。T2~T4时点,传统组PETCO_(2)、Paw呈先升高后下降趋势(P<0.05),免气腹组PETCO_(2)、Paw则无明显波动(P>0.05);T2、T3时点,免气腹组PETCO_(2)、Paw均低于传统组(P<0.05)。T1~T4时点,2组患者MAP、HR均呈先升高后下降趋势(P<0.05),且免气腹组MAP、HR均低于传统组(P<0.05)。2组患者并发症发生率比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论与传统腹腔镜全子宫及附件切除术相比,免气腹悬吊式单孔腹腔镜全子宫及附件切除术可减轻患者手术损伤,同时还可改善呼吸循环功能,维持血流动力学稳定,有利于患者术后早期恢复。

基于模糊PID的悬吊式机械臂重力补偿控制系统设计

针对悬吊式机械臂在工作过程中受起吊荷载的影响而产生的重心不稳现象,在模糊PID控制算法的支持下,进行悬吊式机械臂重力补偿控制系统设计研究;硬件方面,改装主控制器、传感器和通信模块,加设重力补偿装置及驱动电机设备;在此基础上完成软件设计,根据机械臂的组成结构以及工作原理,构建悬吊式机械臂数学模型;在该模型下,检测悬吊式机械臂实时位姿,针对不同位姿建立相应的重力平衡方程;计算机械臂负载力矩,利用模糊PID算法求解机械臂重力补偿控制量,实现悬吊式机械臂重力补偿控制功能;实验结果表明:与传统重力补偿控制系统相比,优化设计系统的控制误差降低了0.056 kN,机械臂的稳定系数提升了0.14,即优化设计系统可提高补偿控制效果,具有一定应用价值。

悬吊式免气腹腹腔镜手术治疗老年卵巢癌患者的疗效及对预后的影响

目的探讨悬吊式免气腹腹腔镜手术治疗老年卵巢癌患者的疗效及对预后的影响。方法将120例老年卵巢癌患者根据手术方法的不同分为对照组(传统腹腔镜手术)与观察组(悬吊式免气腹腹腔镜手术),每组60例。比较两组患者手术相关指标、应激反应指标、卵巢功能指标、并发症发生情况和预后。结果观察组患者手术时间、术后排气时间、住院时间均明显短于对照组,术中出血量明显少于对照组,差异均有统计学意义(P<0.01)。治疗后,两组患者皮质醇(Cor)、去甲肾上腺素(NE)水平均较治疗前升高,但观察组患者Cor、NE水平均低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗后,两组患者促卵泡激素(FSH)、黄体生成素(LH)水平均较治疗前升高,雌二醇(E_2)水平均较治疗前降低,但观察组患者FSH、LH水平均低于对照组,E_2水平高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。观察组患者并发症总发生率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组患者生存率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论悬吊式免气腹腹腔镜手术与传统腹腔镜手术在老年卵巢癌患者治疗中均具有显著的效果,且预后良好,但与传统腹腔镜手术相比,悬吊式免气腹腹腔镜手术安全性较高,对患者造成的伤害较小,可有效减轻患者的应激反应,稳定其性激素水平,从而促使患者术后尽早恢复,有助于缩短患者的住院时间。

悬吊式换流阀塔设备一种滑动摩擦型减震系统的性能研究

换流阀是特高压直流输电系统中的关键设备,一般采用悬吊式安装,地震作用下极易产生大幅摆动,进而引发结构破坏、设备电气功能失效。提出一种利用设备悬吊点轨道滑动摩擦阻尼实现系统减震的新方法,根据系统特征将其简化为二自由度动力系统,通过能量原理建立力学简化系统的运动方程,给出了运动方程解析解的推导。分析了系统在谐激励下幅频响应曲线的特征,讨论了系统各参数对响应幅值的影响规律以及实现系统减震的参数取值范围。结果表明:通过调整滑块质量以及滑动轨道的形状可以显著降低悬吊式换流阀设备的水平地震响应。

大跨度悬吊式管母挠度控制措施的深化研究

近年来,随着大跨度悬吊式管母在各电压等级变电站中的广泛应用,管母挠度过大所带来的问题愈发突出。依托某750 kV变电站,针对大跨度悬吊式管母挠度过大问题,建立三维有限元模型计算管母挠度、场强,采用综合对比分析、理论计算结合真型试验的方法,提出了一种新型管母悬吊系统,即V型绝缘子串加双侧辅助拉索的管母悬吊系统,并研发了相关金具。结果表明,V型绝缘子串加双侧辅助拉索的管母悬吊系统较现行方案,可大幅降低间隔内及相邻间隔悬吊点之间的管母挠度,使其小于0.5 D (D为管母外径),同时具有场强可控、结构简单、便于施工等优势。以该750 kV变电站为例,可节约750 kV管母金具投资28%左右。V型绝缘子串加双侧辅助拉索的管母悬吊系统及其特制金具的研究成果,为后续具有大跨度悬吊式管母工程提供技术支持,具有广阔的应用空间和良好的社会效益。

悬吊式无气腹腹腔镜子宫肌瘤切除术对患者免疫功能、卵巢功能的影响

目的:研究悬吊式无气腹腹腔镜子宫肌瘤切除术对患者免疫功能、卵巢功能的影响。方法:选取2021年12月至2022年6月期间于宣恩县人民医院行腹腔镜手术的子宫肌瘤患者56例作为研究对象。根据手术的差异性分为对照组、研究组,每组28例。两组均行腹腔镜手术。对照组行常规腹腔镜子宫肌瘤切除术,研究组行悬吊式无气腹腹腔镜子宫肌瘤切除术。对比两组的手术效果、手术前后免疫功能指标、卵巢功能指标及并发症发生率。结果:两组的总有效率相比,研究组略高于对照组(96.43%VS 85.71%),但P>0.05。手术前后两组的CD3^(+)、CD4^(+)、CD8^(+)、CD4^(+)/CD8^(+)水平相比,P<0.05。手术后,研究组的CD3^(+)、CD4^(+)、CD4^(+)/CD8^(+)水平均高于对照组,P<0.05;两组的CD8^(+)水平相比,P>0.05。手术前后两组的E_(2)、P、FSH、LH水平相比,P<0.05。手术后,研究组的E_(2)、P水平均低于对照组,P<0.05;研究组的FSH、LH水平均高于对照组,P<0.05。两组的并发症发生率相比,研究组略低于对照组(3.57%VS 17.86%),但P>0.05。结论:对子宫肌瘤患者行悬吊式无气腹腹腔镜子宫肌瘤切除术的效果较好,有助于改善其免疫功能、卵巢功能,且安全性较高。

室内悬吊式电缆桥架安装改进探析

随着我国城镇化进程的加快,电缆室内悬吊式桥架敷设在低压供电系统低压干支线中应用越来越多。由于室内悬吊式电缆桥架往往在地下库房停车位、人行道及各类设备的上方,且使用寿命一般都比较长(远超质保期),如果安装不牢靠,一旦突然坠落,将可能产生严重的后果。因此,必须重视室内悬吊式电缆桥架安装的工艺和质量。

细节管理在悬吊式免气腹单孔腹腔镜妇科手术中的应用效果

目的探讨细节管理在悬吊式免气腹单孔腹腔镜妇科手术中的应用效果。方法选取2016年1月至2020年10月本院妇科收治的30例行悬吊式免气腹单孔腹腔镜妇科手术患者为研究对象,将2016年1月至2018年12月的15例患者作为对照组,采用常规手术配合管理;2019年1月至2020年10月的15例患者作为观察组,采用细节管理。比较两组管理效果。结果观察组手术时间短于对照组,出血量少于对照组,手术医师及麻醉医师满意度评分均高于对照组(P<0.05)。观察组术中手术医师调整电外科脚踏时间(3.10±3.16)min短于对照组的(7.82±2.90)min,手术室护士准备手术器械齐全率、巡回护士一次性安装悬吊臂底座到位率均高于对照组(P<0.05)。结论细节管理应用于悬吊式免气腹单孔腹腔镜妇科手术中,能有效缩短手术时间,使手术顺利进行。

悬吊式腹腔镜在子宫肌瘤剥除术中的临床应用

目的:比较以悬吊式腹腔镜与开腹行子宫肌瘤剥除术的疗效及应用价值。方法:对52例子宫肌瘤患者行悬吊式腹腔镜子宫肌瘤剥除术(悬吊组),与40例行开腹子宫肌瘤剥除术(开腹组)比较手术时间、术中出血量、术后排气时间、术后疼痛情况、术后并发症等相关指标。结果:悬吊组的手术时间长于开腹组(P<0.05),悬吊组的术中出血量、术后并发症与开腹组无差异(P>0.05),术后排气时间、术后疼痛时间、住院时间均低于开腹组(P<0.05),悬吊组住院费用高于开腹组(P<0.05)。结论:悬吊式腹腔镜下行子宫肌瘤剥除术具有疼痛轻、恢复快、住院时间短的优点,在妇科手术中值得推广。

无气腹皮下悬吊式腹腔镜与传统气腹腹腔镜子宫肌瘤剔除术的临床比较

目的探讨无气腹皮下悬吊式腹腔镜子宫肌瘤剔除术的应用价值。方法对比分析2006年10月～2008年2月我院同期施行无气腹与气腹腹腔镜子宫肌瘤剔除术的手术情况,比较两者手术时间、术中出血量、排气时间、住院时间、并发症及相关费用情况。结果2组患者均无术中、术后并发症发生。无气腹组手术时间(99.2±35.4)min,气腹组(102.7±28.8)min,2组比较差异无显著性(t=-0.411,P=0.682)。无气腹组术中出血量(77.0±48.3)ml与气腹组(89.6±53.8)ml相比,差异无显著性(t=-0.940,P=0.351)。无气腹组排气时间(1.8±0.5)d与气腹组(2.1±0.3)d相比,差异有统计学意义(Mann-WhitneyU=304.000,P=0.013)。无气腹组住院时间(8.7±2.9)d显著短于气腹组(10.3±3.1)d(t=-2.031,P=0.047)。无气腹组住院总费用(6372.8±784.7)元,显著少于气腹组(7984.6±1048.7)元(t=-6.657,P=0.000)。结论无气腹腹腔镜子宫肌瘤剔除术更适于剔除大直径肌瘤,而手术时间与术中出血量未增加,患者术后恢复快,住院时间缩短,住院费用降低,在妇科手术中值得推广。

悬吊式无气腹腹腔镜与气腹腹腔镜在子宫肌瘤切除术中的多中心、随机对照研究

目的:比较悬吊式无气腹腹腔镜与气腹腹腔镜在子宫肌瘤切除术中的可行性、安全性及手术效果。方法:将3家医院收治的474例子宫肌瘤患者随机分为2组,分别采用悬吊式无气腹腹腔镜(239例)和传统气腹腹腔镜(235例)行子宫肌瘤切除术。比较2组患者的手术时间、术中出血量、术中切除肌瘤数、术后腹腔引流量、术后体温持续时间、肛门排气时间等情况。结果:两种手术方式均能完成子宫肌瘤的切除。悬吊式腹腔镜组和气腹腹腔镜组的平均手术时间分别为(65.5±12.5)min和(100.0±10.5)min,剥除肌瘤数目分别为(6.0±1.4)个和(2.2±1.3)个,术中失血量分别为(110.5±30.5)ml和(250.4±35.3)ml,术后腹腔引流量分别为(120.5±23.0)ml和(260.2±31.5)ml,均差异显著(P<0.01);而术后体温持续时间、肛门排气时间和平均住院时间均无显著差异(P>0.05)。结论:悬吊式无气腹腹腔镜与气腹腹腔镜均能成功地进行子宫肌瘤的切除,但悬吊式无气腹腹腔镜显示出更多的优势。

自立式高耸结构悬吊式TMD减振动力试验与分析

围绕自立式高耸结构悬吊式调谐质量阻尼器(Tuned Mass Damper,TMD)减振试验展开研究。首先,以某真实高耸结构为原型,基于欠人工质量模型理论设计了试验模型,并通过数值分析和实测结果验证模型合理性。针对该模型开展了原结构的静、动力试验,进而基于模式搜索算法对数值分析模型进行了修正。最后,进行了自立式高耸结构TMD减振试验,并结合数值模拟对试验结果进行了分析。研究表明,基于模式搜索算法的高耸结构模型修正方法,仅需迭代50次即能收敛,是一种高效的数值模型修正方法;附加TMD后,试验模型阻尼比增加了0.02,可见在自立式高耸结构中采用悬吊式TMD能够有效抑制其振动。

悬吊式腹腔镜与气腹腹腔镜在子宫肌瘤剥除术中的对比分析

目的探讨悬吊式腹腔镜下子宫肌瘤剥除术与气腹腹腔镜子宫肌瘤剥除术的对比分析。方法将120例子宫肌瘤患者,随机分为观察组和对照组,各60例,观察组采用自制腹壁悬吊器行无气腹悬吊式腹腔镜子宫肌瘤剥除术;对照组采用气腹腹腔镜子宫肌瘤剥除术。比较两组患者的肌瘤单、多发情况,观察记录手术时间、术中出血量,平均住院费、并发症等情况。结果自制悬吊式腹腔镜组平均手术时间、术中出血量、平均住院费用较对照组明显缩短（P〈0.01）;两组术后均常规使用抗生素3~5d,无术后并发症,术后1d体温恢复正常,无阴道大量出血病例,两组病例均术后5d左右出院。结论悬吊式腹腔镜与气腹法腹腔镜手术相比安全性高,操作简便。

悬吊式腹腔镜卵巢囊肿剥除术对自然妊娠和性激素水平影响的分析

目的探讨悬吊式腹腔镜进行卵巢囊肿剥除术对自然妊娠率和性激素水平的影响。方法选取2012年1月至2014年1月在唐山市协和医院妇产科手术的卵巢囊肿患者99例,腹腔镜51例为观察组,开腹手术48例为对照组。采用电化学发光法检测患者血清促卵泡激素(FSH),促黄体激素(LH),雌二醇(E_2)水平,并随访其妊娠情况和结局。结果观察组术后1个月、3个月血清FSH、LH、E2低于同期对照组水平,差异有统计学意义(t=2.769~4.153,P<0.05),术后6个月FSH、LH恢复到术前水平,而E_2低于术前水平,差异有统计学意义(t=5.863,P<0.05);两组不同时期比较,术后血清FSH、LH先升高,后逐渐降至术前水平,而E2则先下降,后又逐渐升高;差异有统计学意义(t=4.672~9.326,P<0.05);观察组术中出血量少于对照组,差异有统计学意义(t=4.767,P<0.05);观察组自然妊娠率高于对照组,差异有统计学意义(x^2=4.390,P<0.05)。结论悬吊式腹腔镜优于开腹手术,出血少,术后自然妊娠率高;性激素水平可作为疾病治疗,预后判断的重要指标。