海上无人平台悬挂式巡检机器人行走机构设计与性能分析

针对海上无人值守平台智能化巡检的现实需求,设计一种悬挂式机器人行走机构,并对行走机构的驱动轮机构、承重轮机构、压紧轮机构、导向轮机构、防抖轮机构进行整体设计和性能分析。结合机器人本体及检测、算法系统,所设计的行走机构可用于海上无人平台日常巡检。

立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真

针对立筒仓清理困难的实际情况,设计了一种悬挂式清洁机器人系统。由于该系统在粮仓内要连续进行转动清扫,故需要研究一种快速准确的控制方案。首先,对机器人的物理模型进行简化,并采用MSC公司ADAMS软件建立了立筒仓清洁机器人的虚拟样机。其次,通过ADAMS/Controls模块与MATLAB接口,并利用MATLAB/Simulink对机器人的虚拟样机进行转动控制进行仿真。最终,得到了机械臂和悬吊臂旋转的角位移和角速度控制曲线并进行了探讨。

六自由度绳索悬挂式并联机器人工作空间和鲁棒性研究

六自由度绳索悬挂式并联机器人在机械加工、物料搬运和抢险救灾等方面具有广阔的应用前景。工作空间和抗外力扰动鲁棒性是这类欠约束绳索机器人的两项重要性能指标。在绳索长度、动平台尺寸和雅可比矩阵条件数等约束下,本文研究了工作空间的体积和基于运动旋量斜率的鲁棒性与动、定平台几何构型、半径比及动平台姿态之间的关系,首次得出了工作空间的形状及其变化规律。研究结论对这类机器人的设计和使用都具有较高的参考价值。

悬挂式轨道灭火机器人喷头机构设计

为提高消防救援人员对交通隧道的灭火效率,研制一种悬挂式轨道灭火机器人,针对该灭火机器人的喷头机构进行研究。参照已有灭火机器人的研究数据,获得灭火机器人喷头机构相关的设计参数,计算旋转减速机构的电机功率及减速比,以此确定喷头机构的结构参数,并对喷头其它机构进行设计,最终完成喷头机构的整体设计;通过对喷头机构关键零部件进行有限元仿真及运动仿真分析,证明该机械结构设计可行。

基于造楼机的混凝土布料机器人研究

为适应造楼机桁架结构悬空于待浇筑施工层之上,在造楼机架体桁架结构以下混凝土布料施工作业空间受限的问题,采用多臂节的折叠交错布置、泵管侧置自适应弯折的方式,首创设计布料机器人悬挂于造楼机下方的方法,进一步对布料机器人进行3种工况(臂节完全展开0°,臂节成90°和臂节成170°)下的整体应力仿真分析,并且对布料机器人试验架体应力仿真,在此基础上进行布料机器人臂节应力测试、泵送压损测试、重复精度测试,并依托武汉易家墩项目工程实例进行机器人应用。仿真结果表明:布料机器人悬挂于在造楼机架体桁架结构下方,在各位姿下运动时,造楼机试验架体上贝雷架及连接柱头上所受的最大应力,其远小于其许用应力,满足其强度要求;布料机器人仿真结果表明,其最大应力出现在布料机器人小臂处于伸展状态时,大臂回转关节支撑壁泵管开口位置处,最大应力小于材料需用应力。测试结果表明:布料机器人最大应力出现的姿态、位置区域、数值与仿真分析结果一致,满足结构安全性要求;布料机器人泵管结构并未增加多余的泵送压力损失,满足泵送压力要求;布料机器人出料口位置的重复精度在5 cm以内,满足现场混凝土浇筑施工需求。工程应用实例结果表明:布料机器人悬挂于造楼机架体桁架结构下方施工,结构和施工质量安全可靠。

江苏电视台高清融媒体新闻演播室融媒体的一体化云架构

江苏电视台高清融媒体新闻演播室采用全台一体化的云架构,形成资源共享,打破时空的制作流程,实现"融合制播"。