应用EKF平滑算法提高GPS/INS定位定姿精度

为了提高城市遮挡环境下GPS较长时间(60s)无法单独定位情况下GPS/INS组合定位定姿精度,研究了扩展卡尔曼滤波及其RTS(Rauch Tung Striebel)平滑算法;同时给出了基于ψ角惯导误差模型的GPS/INS组合系统状态方程和基于位置、速度更新的量测方程。实验中模拟GPS信号失锁60s,应用RTS后处理算法进行了GPS/INS组合数据处理。结果表明,扩展卡尔曼滤波EKF平滑算法可以有效地提高城市遮挡环境下GPS/INS组合定位定姿精度,特别是对GPS失锁的情况。从而很大程度上降低对高成本惯导的依赖。

矩阵抖动法及在火箭橇测试数据处理中的应用

环境函数矩阵分析法是一种在惯导系统误差模型研究中经常使用的测试数据处理方法,但在系统误差模型参数辨识过程中,环境函数矩阵的列亏秩将直接影响模型参数的辨识效果,为此国内外研究人员提出了许多数据处理方法。作者结合最小二乘估计法和岭估计法提出一种新的矩阵处理方法——矩阵抖动法。首先介绍矩阵抖动法的工作原理及实现步骤,然后介绍在火箭橇测试数据处理中的应用,结合火箭橇仿真测试数据验证矩阵抖动法处理效果,给出确定抖动幅度的经验公式。