一种用于反辐射导弹的惯导轴指向误差的修正方法

在考虑被动雷达导引头测角的系统误差和随机误差的条件下，给出了一种用于修正反辐射导弹惯导轴指向误差的方法，其思想是基于广义卡尔曼滤波。仿真结果证明了方法的有效性。

用于修正反辐射导弹惯导轴指向误差的几何法

基于某型空地反辐射导弹采用的被动雷达寻的复合捷联惯性末制导的抗雷达关机方法，要求建立一条准确指向雷达的惯导轴。研究了采用几何法修正反辐射导弹惯寻轴指向误差的问题，并给出了计算结果，说明了方法的有效性。

三轴惯导测试转台的交叉耦合问题及对策

从三轴惯导测试转台的结构入手,分析了三轴惯导测试转台的交叉耦合问题产生原因:当三轴作同时摇摆和速率状态时,系统将存在一种不确定的非线性强耦合,如三轴同时转动时的惯量耦合,三轴处于非正交情况下的框架之间的动态耦合。这些都直接影响到系统的稳定性,从而难以保证系统稳态和动态性能。对于轴系之间的惯量交叉耦合和框架间的动态耦合问题,其实质是系统中的力矩变化对系统的影响,最终反映在执行电机上的就是要求对电机的输出力矩进行补偿设计;根据对问题的分析进而提出了减小交叉耦合的方法:控制系统采用状态观测器和反馈增益矩阵组合在一起,组成输出反馈系统中的动态补偿器的方案。

基于六轴惯导的电网带电运维机器人作业位置预判

针对当前电网运维机器人不能多自由度地控制机器臂识别周围环境,导致作业预判位置误差和航向角度误差较高的问题,提出新的电网带电运维机器人作业位置预判方法。设计基于六轴惯导的机器人控制模块,获得环境信息及物件温度变化数据;输入数据后,利用环境观测模型获得环境特征观测直线,将观测直线与通过IMU获得的预测直线相匹配,匹配成功即机器人作业位置预判完成。实验结果表明,在相同的实验条件下,设计的基于六轴惯导的电网带电运维机器人作业位置预判方法位置误差和航向角误差都远低于传统的预判方法,该预判方法适合应用在实际工程中。

一种基于六轴惯导的配电网带电作业机器人遥操作控制系统

我国电力系统配电网目前主要采用人工带电作业方式进行系统的抢修及日常维护,带电作业机器人的研发与应用迫在眉睫。本文介绍了一种新型的带电作业机器人操作控制方法:基于六轴惯导系统的带电作业机器人操控系统。通过配置双目立体摄像机,机器人获取精准环境目标信息,通过系统配置的六轴惯导系统,实时获取操作员手部的位姿信息,控制器通过对这些位姿信息的解算,映射为机器臂的末端操作轨迹信息,通过遥操作方式,操作云台上的机器臂完成带电作业任务。实际环境测试取得理想效果,具有广泛推广价值。

三轴捷联惯导测试台

本文介绍了该台体结构设计、模块化总线结构的测量一控制系统的特点和主要技术指标、功能、用途及所达到的技术水平.最后提出了对该测试台工作环境条件的要求.

高精度光纤陀螺组件标定方法

为了提高光纤陀螺组件的标定精度,从三轴惯导测试转台技术指标入手,根据惯导测试转台定位精度高的特点,设计了六位置静态分立式标定方案.通过设计一定的标定路径,利用地球转速和当地地理纬度,激励出陀螺的标度因数、安装误差和零位等12个参数,新的标定方案避免了标度因数和安装误差对零位的影响.对自研光纤陀螺捷联惯导系统在三轴惯导测试转台进行传统标定和六位置静态分立式标定,并将标定结果用于静态导航实验,多次实验结果表明,与采用传统标定结果的导航定位误差相比,采用六位置静态分立式标定结果的导航定位误差显著降低.