具有惯性补偿的机器人变刚度碰撞传感器研究

针对现有机器人手部碰撞检测装置灵敏度低和适应性差的问题,基于电磁力伺服的可变刚度手部惯性力补偿机制,设计一种具有惯性自适应功能的变刚度机器人碰撞传感器。该传感器的碰撞触发力阈值随机器人手部惯性力而自适应改变,以消除惯性力对碰撞检测的影响并实时提高碰撞检测的灵敏度。碰撞实验结果显示:该电磁变刚度方法可显著降低传感器预紧弹簧的压缩力,提高机器人末端执行器碰撞过程的动态检测灵敏度,进而提升机器人在人机协作中的碰撞检测和安全防护的智能化水平。

气浮悬挂系统电磁力补偿装置分析及优化

针对气浮悬挂装置运动过程中的气压波动和惯性力补偿问题,提出一种电磁力补偿装置,通过钕铁硼磁体产生磁场,设计了合理的磁路。应用Maxwell对该装置进行磁场仿真,通过对比及分析,优化了导磁材料的尺寸和结构,使有效行程内气隙中磁感应强度保持恒定,控制线圈回路中的电流产生需要的电磁力,补偿气压力与目标力的差值和惯性力。