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适用于惯性动作捕捉与复现系统的轨迹捕捉算法及其实现
被引量:
5
1
作者
兰洋
李杰
+2 位作者
张艳艳
车晓蕊
杨文卿
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期715-719,732,共6页
针对惯性动作捕捉与复现系统轨迹捕捉过程中由于零速检测不准确、姿态角误差发散造成捕捉到的轨迹不够平滑进而导致动画复现过程中人体模型发生严重抖动甚至位置跳变的问题,提出了一种基于改进零速检测的轨迹捕捉算法,可得到较高平滑度...
针对惯性动作捕捉与复现系统轨迹捕捉过程中由于零速检测不准确、姿态角误差发散造成捕捉到的轨迹不够平滑进而导致动画复现过程中人体模型发生严重抖动甚至位置跳变的问题,提出了一种基于改进零速检测的轨迹捕捉算法,可得到较高平滑度的轨迹。本文结合试验分析了零速检测误检源,并根据拉依达准则优化了检测算法,在此基础上构建了完整的轨迹捕捉Kalman滤波算法框架,其内嵌的姿态深度修正模块可有效抑制姿态角误差发散。最后通过实物试验,从精度和稳定性两方面验证了轨迹捕捉算法的可行性,试验表明,本文所述轨迹捕捉算法能得到较高平滑度的行走轨迹,因此能在一定程度上减小动画复现过程中人体模型的抖动,具有重要的工程意义。
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关键词
惯性动作捕捉与复现系统
轨迹
捕捉
算法
零速检测
姿态角深度修正
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职称材料
基于惯性传感器的动作捕捉系统的实现
被引量:
4
2
作者
刘沛娟
陈海龙
+1 位作者
刘艺
张盛
《今日电子》
2014年第10期59-61,共3页
引言 动作捕捉技术是一种实时准确测量、跟踪、记录运动物体在三维空间中运动状况,并对实时的运动进行分析和重现的技术。动作捕捉系统有着广泛的应用,传统的动作捕捉系统使用外部传感器如摄像头等来捕捉人体动作,这种方法往往会受到...
引言 动作捕捉技术是一种实时准确测量、跟踪、记录运动物体在三维空间中运动状况,并对实时的运动进行分析和重现的技术。动作捕捉系统有着广泛的应用,传统的动作捕捉系统使用外部传感器如摄像头等来捕捉人体动作,这种方法往往会受到场地、环境的限制。随着微机电系统(MEMS)技术的迅速发展,小巧、便宜的基于MEMS技术的可穿戴设备获得了巨大的发展空间,MEMS技术使得用惯性传感器实现人体跟踪成为了可能。
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关键词
动作
捕捉
技术
微机电
系统
惯性
传感器
MEMS技术
运动状况
三维空间
人体跟踪
准确测量
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职称材料
基于惯性传感器的动作捕捉系统设计
被引量:
11
3
作者
夏为浩
张少帅
《计算机测量与控制》
2019年第9期283-287,共5页
针对传统的如光学式、机械式等动作捕捉系统在成本、使用环境及精度等方面各有优劣的特点,设计了一套基于惯性传感器的动作捕捉系统,通过在人体各部位佩戴惯性传感器节点,实时采集各部位的运动惯性数据,通过WIFI通信发送至数据处理终端...
针对传统的如光学式、机械式等动作捕捉系统在成本、使用环境及精度等方面各有优劣的特点,设计了一套基于惯性传感器的动作捕捉系统,通过在人体各部位佩戴惯性传感器节点,实时采集各部位的运动惯性数据,通过WIFI通信发送至数据处理终端,对数据进行存储和显示;经实验验证所设计动作捕捉系统能够正确采集人体惯性运动数据,系统的使用不受时间和地点的限制,具有成本低廉、穿戴方便和操作简单等特点,可以深入应用于医学、体育和军事等多个领域。
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关键词
惯性
式
动作
捕捉
系统
数据传输节点
无线通信
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职称材料
遥操作机器人系统设计及控制方法
被引量:
1
4
作者
刘嘉瑞
舒琳
+2 位作者
孙亚强
梁国宇
梁俊
《机电工程技术》
2023年第7期29-33,共5页
设计了一套遥操作机器人系统并提出一种相对位姿尺度变换的姿态映射算法和在线轨迹平滑方法,以解决遥操作系统存在主从端工作空间不匹配以及控制数据不稳定的问题。首先,结合光学追踪器和惯性传感器设计符合人类日常习惯的主端动作捕捉...
设计了一套遥操作机器人系统并提出一种相对位姿尺度变换的姿态映射算法和在线轨迹平滑方法,以解决遥操作系统存在主从端工作空间不匹配以及控制数据不稳定的问题。首先,结合光学追踪器和惯性传感器设计符合人类日常习惯的主端动作捕捉系统;从端采用三轴云台相机、UR5机械臂和机械手搭建了类人的机器人系统。其次,为解决遥操作系统存在的主从端异构、工作空间大小不匹配等问题,提出一种相对位姿尺度变换算法。最后,针对所设计的遥操作机器人系统和控制算法开展了主从跟随精度验证和遥操作抓放物体实验。实验结果表明,相对位姿尺度变换方法兼顾了遥操作任务中的效率和精度要求,在操作者动作姿态快速变化的运动过程中,所设计的遥操作系统仍能以较高精度跟随目标轨迹运动,且从端延时仅约为0.1 s,使得从端机器人可较好地实时复现主端操作者的动作。
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关键词
光学追踪器
惯性
传感器
动作
捕捉
系统
遥操作机器人
主从跟随
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职称材料
动作捕捉:走近虚拟现实
5
作者
戴若犁
《程序员》
2014年第7期100-103,共4页
一百多年来,人们推论、研究、实验、探索,想尽一切办法把人的动作捕捉下来。今天人们通过光学捕捉的方式已能精准地将人体动作进行还原,但其高昂的成本一直将普通用户拒之门外。“腾挪”是基于惯性传感器的动捕系统,它的出现拉低了...
一百多年来,人们推论、研究、实验、探索,想尽一切办法把人的动作捕捉下来。今天人们通过光学捕捉的方式已能精准地将人体动作进行还原,但其高昂的成本一直将普通用户拒之门外。“腾挪”是基于惯性传感器的动捕系统,它的出现拉低了动作捕捉系统的门槛。
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关键词
动作
捕捉
虚拟现实
惯性
传感器
普通用户
系统
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职称材料
基于惯性传感器融合控制算法的聋哑手语识别
被引量:
7
6
作者
冉孟元
刘礼
+1 位作者
李艳德
王珊珊
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2021年第2期231-237,共7页
聋哑人如何与外界进行有效沟通一直是一个备受关注的难点问题。文中提出了一种基于惯性传感器融合控制算法的手语识别方案,旨在实现高效准确的实时手语识别。该融合控制算法采用反馈控制思想,对两种传统的姿态信息计算方法进行融合,减...
聋哑人如何与外界进行有效沟通一直是一个备受关注的难点问题。文中提出了一种基于惯性传感器融合控制算法的手语识别方案,旨在实现高效准确的实时手语识别。该融合控制算法采用反馈控制思想,对两种传统的姿态信息计算方法进行融合,减少了环境对传感器的影响,可以准确获取被测对象在瞬时状态下的姿态信息。该算法通过对自采的聋哑手语数据进行数据融合、数据预处理和特征提取等处理,利用支持向量机、K-近邻法和前馈神经网络分类器自适应模型集成的分类方法进行分类。结果显示,所提传感器融合控制算法有效地得出了实时姿态,该手语识别方案对30种聋哑拼音手语的识别准确率达到96.5%。所提方案将为聋哑人手语识别打下坚实的基础,并为传感器融合控制的相关研究提供参考。
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关键词
传感器融合
姿态航向参考
系统
聋哑手语识别
惯性
传感器
动作
捕捉
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职称材料
题名
适用于惯性动作捕捉与复现系统的轨迹捕捉算法及其实现
被引量:
5
1
作者
兰洋
李杰
张艳艳
车晓蕊
杨文卿
机构
中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室
兰州资源环境职业技术学院
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期715-719,732,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51575500)
高等学校中青年拔尖创新人才支持计划项目
文摘
针对惯性动作捕捉与复现系统轨迹捕捉过程中由于零速检测不准确、姿态角误差发散造成捕捉到的轨迹不够平滑进而导致动画复现过程中人体模型发生严重抖动甚至位置跳变的问题,提出了一种基于改进零速检测的轨迹捕捉算法,可得到较高平滑度的轨迹。本文结合试验分析了零速检测误检源,并根据拉依达准则优化了检测算法,在此基础上构建了完整的轨迹捕捉Kalman滤波算法框架,其内嵌的姿态深度修正模块可有效抑制姿态角误差发散。最后通过实物试验,从精度和稳定性两方面验证了轨迹捕捉算法的可行性,试验表明,本文所述轨迹捕捉算法能得到较高平滑度的行走轨迹,因此能在一定程度上减小动画复现过程中人体模型的抖动,具有重要的工程意义。
关键词
惯性动作捕捉与复现系统
轨迹
捕捉
算法
零速检测
姿态角深度修正
Keywords
inertial motion capture and reproduction system
trajectory capture algorithm
zero speed detection
atti-tude angle depth correction
分类号
V241.62 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于惯性传感器的动作捕捉系统的实现
被引量:
4
2
作者
刘沛娟
陈海龙
刘艺
张盛
机构
意法半导体研发(深圳)有限公司
清华大学深圳研究生院
出处
《今日电子》
2014年第10期59-61,共3页
文摘
引言 动作捕捉技术是一种实时准确测量、跟踪、记录运动物体在三维空间中运动状况,并对实时的运动进行分析和重现的技术。动作捕捉系统有着广泛的应用,传统的动作捕捉系统使用外部传感器如摄像头等来捕捉人体动作,这种方法往往会受到场地、环境的限制。随着微机电系统(MEMS)技术的迅速发展,小巧、便宜的基于MEMS技术的可穿戴设备获得了巨大的发展空间,MEMS技术使得用惯性传感器实现人体跟踪成为了可能。
关键词
动作
捕捉
技术
微机电
系统
惯性
传感器
MEMS技术
运动状况
三维空间
人体跟踪
准确测量
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
基于惯性传感器的动作捕捉系统设计
被引量:
11
3
作者
夏为浩
张少帅
机构
国营长虹机械厂
北京航天测控技术有限公司
出处
《计算机测量与控制》
2019年第9期283-287,共5页
文摘
针对传统的如光学式、机械式等动作捕捉系统在成本、使用环境及精度等方面各有优劣的特点,设计了一套基于惯性传感器的动作捕捉系统,通过在人体各部位佩戴惯性传感器节点,实时采集各部位的运动惯性数据,通过WIFI通信发送至数据处理终端,对数据进行存储和显示;经实验验证所设计动作捕捉系统能够正确采集人体惯性运动数据,系统的使用不受时间和地点的限制,具有成本低廉、穿戴方便和操作简单等特点,可以深入应用于医学、体育和军事等多个领域。
关键词
惯性
式
动作
捕捉
系统
数据传输节点
无线通信
Keywords
Inertial Motion Capture System
data transmission node
wireless communication
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
遥操作机器人系统设计及控制方法
被引量:
1
4
作者
刘嘉瑞
舒琳
孙亚强
梁国宇
梁俊
机构
广东人工智能与先进计算研究院
中国科学院自动化研究所
出处
《机电工程技术》
2023年第7期29-33,共5页
基金
广东省重点领域研发计划(高水平创新研究院定向委托)项目(2019B090917009)
广州市科技计划项目(202201000009)。
文摘
设计了一套遥操作机器人系统并提出一种相对位姿尺度变换的姿态映射算法和在线轨迹平滑方法,以解决遥操作系统存在主从端工作空间不匹配以及控制数据不稳定的问题。首先,结合光学追踪器和惯性传感器设计符合人类日常习惯的主端动作捕捉系统;从端采用三轴云台相机、UR5机械臂和机械手搭建了类人的机器人系统。其次,为解决遥操作系统存在的主从端异构、工作空间大小不匹配等问题,提出一种相对位姿尺度变换算法。最后,针对所设计的遥操作机器人系统和控制算法开展了主从跟随精度验证和遥操作抓放物体实验。实验结果表明,相对位姿尺度变换方法兼顾了遥操作任务中的效率和精度要求,在操作者动作姿态快速变化的运动过程中,所设计的遥操作系统仍能以较高精度跟随目标轨迹运动,且从端延时仅约为0.1 s,使得从端机器人可较好地实时复现主端操作者的动作。
关键词
光学追踪器
惯性
传感器
动作
捕捉
系统
遥操作机器人
主从跟随
Keywords
optical tracker
inertial measurement unit
motion capture system
teleoperated robot
master-slave follow
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
动作捕捉:走近虚拟现实
5
作者
戴若犁
出处
《程序员》
2014年第7期100-103,共4页
文摘
一百多年来,人们推论、研究、实验、探索,想尽一切办法把人的动作捕捉下来。今天人们通过光学捕捉的方式已能精准地将人体动作进行还原,但其高昂的成本一直将普通用户拒之门外。“腾挪”是基于惯性传感器的动捕系统,它的出现拉低了动作捕捉系统的门槛。
关键词
动作
捕捉
虚拟现实
惯性
传感器
普通用户
系统
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于惯性传感器融合控制算法的聋哑手语识别
被引量:
7
6
作者
冉孟元
刘礼
李艳德
王珊珊
机构
重庆大学大数据与软件学院
兰州大学信息科学与工程
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2021年第2期231-237,共7页
文摘
聋哑人如何与外界进行有效沟通一直是一个备受关注的难点问题。文中提出了一种基于惯性传感器融合控制算法的手语识别方案,旨在实现高效准确的实时手语识别。该融合控制算法采用反馈控制思想,对两种传统的姿态信息计算方法进行融合,减少了环境对传感器的影响,可以准确获取被测对象在瞬时状态下的姿态信息。该算法通过对自采的聋哑手语数据进行数据融合、数据预处理和特征提取等处理,利用支持向量机、K-近邻法和前馈神经网络分类器自适应模型集成的分类方法进行分类。结果显示,所提传感器融合控制算法有效地得出了实时姿态,该手语识别方案对30种聋哑拼音手语的识别准确率达到96.5%。所提方案将为聋哑人手语识别打下坚实的基础,并为传感器融合控制的相关研究提供参考。
关键词
传感器融合
姿态航向参考
系统
聋哑手语识别
惯性
传感器
动作
捕捉
Keywords
Sensor fusion
Attitude and heading reference system
Deaf sign language recognition
Inertial sensor
Motion capture
分类号
TP399 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
适用于惯性动作捕捉与复现系统的轨迹捕捉算法及其实现
兰洋
李杰
张艳艳
车晓蕊
杨文卿
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018
5
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职称材料
2
基于惯性传感器的动作捕捉系统的实现
刘沛娟
陈海龙
刘艺
张盛
《今日电子》
2014
4
下载PDF
职称材料
3
基于惯性传感器的动作捕捉系统设计
夏为浩
张少帅
《计算机测量与控制》
2019
11
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职称材料
4
遥操作机器人系统设计及控制方法
刘嘉瑞
舒琳
孙亚强
梁国宇
梁俊
《机电工程技术》
2023
1
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职称材料
5
动作捕捉:走近虚拟现实
戴若犁
《程序员》
2014
0
下载PDF
职称材料
6
基于惯性传感器融合控制算法的聋哑手语识别
冉孟元
刘礼
李艳德
王珊珊
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2021
7
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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