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基于惯性相机的大跨度桥梁线形形变实时测量方法 被引量:1
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作者 李清泉 陈睿哲 +4 位作者 涂伟 陈智鹏 张博琛 严爱国 殷鹏程 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1834-1843,共10页
大跨度桥梁线形形变测量对桥梁结构健康安全监测与评估具有重要意义。水准测量、连通管等形变测量方法测量频率低、成本高,单相机形变测量方法测量距离越远测量精度越差,难以满足大跨度桥梁线形形变高精度测量需求。提出了一种集成惯性... 大跨度桥梁线形形变测量对桥梁结构健康安全监测与评估具有重要意义。水准测量、连通管等形变测量方法测量频率低、成本高,单相机形变测量方法测量距离越远测量精度越差,难以满足大跨度桥梁线形形变高精度测量需求。提出了一种集成惯性传感器和视觉测量的大跨度桥梁线形形变实时测量方法,使用相机高频拍摄桥梁测量靶标图像,同时利用惯性传感器纠正因相机振动带来的测量误差,通过多惯性相机串联延伸视觉测量的范围,采用联合解算获取大跨度桥梁线形形变,并研制了相应的测量设备,应用于某特大桥健康监测系统中。实验结果表明,所提方法的均方根误差为0.38 mm。在桥梁实验验证中,惯性相机测量大跨度桥梁线形形变与静力水准测量结果高度一致,相关系数均优于99.90%,相互较差为4.94 mm。所提方法能高精度实时测量大跨度桥梁线形形变,具有良好的工程价值。 展开更多
关键词 惯性相机 视觉测量 动态精密工程测量 桥梁形变
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Evaluation of the Use of Inertial Platform for the Generation of Cartography
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作者 Luis Antonio de Lima Diogenes Cortijo Costa +1 位作者 Jorge Luiz Alves Trabanco Maria Teresa Francoso 《Journal of Civil Engineering and Architecture》 2014年第9期1204-1210,共7页
This study aims to analyze the quality of positioning orthophoto generated through the technique of direct georeferencing using metric digital camera system coupled to the laser system, and both systems were aided ine... This study aims to analyze the quality of positioning orthophoto generated through the technique of direct georeferencing using metric digital camera system coupled to the laser system, and both systems were aided inertial navigation platform. For this, we compared the coordinates obtained in 16 control points collected in the field with dual-frequency GNSS (global navigation satellite system) receiver with those obtained in the orthophoto, flight conducted in June 2009 on the campus of the State University of Campinas--UNICAMP, using a medium format digital camera and laser system, with which we obtained images with a spatial resolution of 0.15 m. Taking into account the pattern accuracy cartographic used in Brazil, it is concluded that the products produced have a standard accuracy "A" to 1:2,000 scale, which represents the best quality level, both for planimetric as for altimetry, and that the procedure reached results consistent with cartographic products in 1:2,000 scale, representing a reduction of steps in the mapping process, necessary for the preparation of cartographic databases with reduction of time for preparation of design basis large civil engineering projects, such as roads, railways, studies of urban road systems, power plants and other infrastructure systems needed to develop the country. 展开更多
关键词 Orthophotos PHOTOGRAMMETRY GNSS.
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高鲁棒性Camera-IMU外参在线标定算法
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作者 茆子念 周志峰 +1 位作者 沈亦纯 王立端 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2024年第4期146-154,共9页
针对影像实时动态测量设备中相机和惯性测量单元(IMU)相对位置发生变化时,需要重新进行外参标定的问题,提出了一种Camera-IMU外参在线标定方法,能够在机械构型未知的情况下自动估计初始值和外参数。首先,使用全球卫星导航时间对齐IMU和... 针对影像实时动态测量设备中相机和惯性测量单元(IMU)相对位置发生变化时,需要重新进行外参标定的问题,提出了一种Camera-IMU外参在线标定方法,能够在机械构型未知的情况下自动估计初始值和外参数。首先,使用全球卫星导航时间对齐IMU和相机的时间戳,通过奇异值分解求解旋转量的超定线性方程,改变阈值判定条件和加权方式,减少方程中的退化运动,并剔除外点,提高系统鲁棒性与外参精度,从而获得恒定的Camera-IMU旋转外参。然后基于获得的Camera-IMU旋转外参,固定滑动窗口,利用高斯牛顿法估计Camera-IMU的外参平移量。与原有在线标定方法相比,旋转外参标定方法的精度提高15%,平移外参的精度提高35%,实验结果表明所提方法是有效的。 展开更多
关键词 相机惯性测量单元 外参标定 初始化 惯性测量单元预积分
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