使用位置环的惯性稳定系统中陀螺漂移误差软件修正方法

针对使用位置环的惯性稳定系统中存在因陀螺固有温度漂移特性引起的系统跟随位置误差,首先提出一种软件修正方法,给出此软件修正方法的理论基础及软件修正的具体实现过程,最后对此修正方法进行了实验验证。实验结果表明:在没有振动的情况下,修正程序能将漂移完全校正,效果良好;在存在振动的情况下,修正程序也能较好地校正漂移,但校正后存在1个或2个码值的误差。

三轴矢量数据融合的视觉跟踪惯性稳定系统设计

针对三轴视觉跟踪姿态角稳定精度不高的问题,采用基于四元数的卡尔曼滤波器算法把三轴陀螺、加速度计、磁极三个不相干的三维矢量进行数据融合。通过三轴实验平台进行测试,该系统的动态测量精度范围小于±2°,并且算法运行速度快、精度高、性能稳定,达到了设计要求。