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浮动基座空间机械臂系统的动力学建模与惯性轨迹跟踪的滑模控制 被引量:19
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作者 陈力 刘延柱 《力学季刊》 CSCD 2000年第4期482-486,共5页
本文利用多刚体系统动力学方法对载体位置、姿态均不受控制的浮动基空间机械臂系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量与动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程及运动的广义Jacobi关系。以此为基础,对空间机械臂末端抓手追踪惯... 本文利用多刚体系统动力学方法对载体位置、姿态均不受控制的浮动基空间机械臂系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量与动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程及运动的广义Jacobi关系。以此为基础,对空间机械臂末端抓手追踪惯性空间期望轨迹的控制问题作了研究。考虑到空间机械臂系统的结构复杂性及某些参数(如液体控制燃料的数量)的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构滑模控制理论,设计了轨迹跟踪控制的变结构滑模控制方案。此控制方案的优点在于:在操作过程中不需要对空间机械臂载体的位置、姿态进行主动控制,因此将大大减少位置、姿态控制装置的燃料消耗。通过对平面三杆自由浮动空间机械臂系统的仿真计算,证实了文中提出的变结构滑模控制方案的有效性。 展开更多
关键词 浮动基座空间机械臂 滑模跟踪控制 动力学建模 惯性轨迹跟踪
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基于惯性传感器的空中运动轨迹识别与实现 被引量:8
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作者 李忠虎 狄慧敏 王金明 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第28期11659-11665,共7页
为了实现在空中手写的人机交互方式,给用户带来一种新型的人机交互体验,设计了一种基于惯性传感器的空中手写轨迹识别系统。系统主要包括数据采集滤波模块、四元数法坐标系转换模块、积分获取测量轨迹模块和神经网络识别模块四部分。本... 为了实现在空中手写的人机交互方式,给用户带来一种新型的人机交互体验,设计了一种基于惯性传感器的空中手写轨迹识别系统。系统主要包括数据采集滤波模块、四元数法坐标系转换模块、积分获取测量轨迹模块和神经网络识别模块四部分。本文在原始数据采集和积分获取轨迹两个环节采用卡尔曼滤波算法。为了验证系统的准确性,以在空中书写数字8为例,经卡尔曼滤波后在空间范围内的轨迹完整、清晰,对数字0~9轨迹的捕捉也验证了这一点。设计了AlexNet神经网络迁移学习模块进行轨迹识别,实验结果表明,识别准确率为87.3%,轨迹识别度较高,达到了预期效果。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 惯性轨迹捕捉 四元数 坐标系转换 迁移学习
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漂浮基双臂空间机器人姿态与末端抓手惯性空间轨迹协调运动的模糊滑模控制 被引量:4
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作者 陈志煌 陈力 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2008年第3期399-404,共6页
本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性系统动力学模型。以此为基础,考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动... 本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性系统动力学模型。以此为基础,考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论,设计了双臂空间机器人载体姿态与两机械臂末端抓手惯性空间轨迹协调运动的滑模变结构控制方案。为了克服滑模变结构控制器抖振的缺点,附加设计了一个模糊控制器,以便根据系统的输出来动态调节滑模变结构控制器等速趋近率的系数,从而既确保了系统的快速响应而又消除了原有的抖振。系统数值仿真,证明了上述控制方案良好的控制效果。 展开更多
关键词 漂浮基双臂空间机器人 惯性空间轨迹 协调运动 模糊滑模控制
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带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制 被引量:31
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作者 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第1期60-67,共8页
讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题.动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数.借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈... 讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题.动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数.借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程.以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度、加速度.仿真运算证实了方法的有效性. 展开更多
关键词 带滑移铰空间机械臂 惯性空间轨迹 复合自适应跟踪控制 国际空间站 增广变量法
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基于改进牛耕法和惯性轨迹的多机区域覆盖算法 被引量:1
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作者 彭敏 杜泽弘 +1 位作者 董伟 丁汉 《机电一体化》 2022年第4期19-25,共7页
无人机协同区域覆盖在军事侦察、植保等领域广泛应用,然而现有算法仍然存在区域覆盖重复率高、规划轨迹方向变化频繁等问题。为此,提出基于改进牛耕法和惯性轨迹生成的多机分布式区域覆盖算法。算法基于地图列方向划分栅格地图,在牛耕... 无人机协同区域覆盖在军事侦察、植保等领域广泛应用,然而现有算法仍然存在区域覆盖重复率高、规划轨迹方向变化频繁等问题。为此,提出基于改进牛耕法和惯性轨迹生成的多机分布式区域覆盖算法。算法基于地图列方向划分栅格地图,在牛耕法的基础上分裂线性结构并更新线性结构集合,从而实现低重复率覆盖邻近区域。此外,在广度优先算法的基础上,建立了一种考虑轨迹惯性变化率代价的模型,进而生成了低轨迹方向变化率的惯性轨迹。仿真和实验结果表明,基于改进牛耕法和惯性轨迹生成的区域覆盖算法相对于牛耕法区域,重复覆盖率降低3%,规划轨迹的惯性变化率相对于常用的广度优先算法能够显著降低40%。 展开更多
关键词 多机区域覆盖 惯性轨迹生成 牛耕法
原文传递
基于微型惯性传感器的井下人员跟踪定位系统 被引量:1
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作者 康俊瑄 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期73-78,共6页
为了解决当前煤矿井下使用的WIFI人员定位系统在煤矿井下复杂环境中受到干扰,造成使用精度误差等问题,研究并提出使用微型惯性传感器制作足部轨迹测量传感器,通过惯性轨迹测量算法计算并跟踪井下人员的移动轨迹。使用基于固定阈值的零... 为了解决当前煤矿井下使用的WIFI人员定位系统在煤矿井下复杂环境中受到干扰,造成使用精度误差等问题,研究并提出使用微型惯性传感器制作足部轨迹测量传感器,通过惯性轨迹测量算法计算并跟踪井下人员的移动轨迹。使用基于固定阈值的零速检测技术和基于Kalman滤波的零速校正技术估计并校正由于系统长期工作造成的偏移误差。通过实验证明采用微型惯性传感器能够在不依赖于外部传感器的情况下对人员轨迹实现测量跟踪,Kalman滤波的应用能够减少惯性轨迹测量系统造成的长期漂移误差,可避免井下复杂工作环境对定位造成的干扰。 展开更多
关键词 微型传感器 惯性轨迹测量 煤矿安全 KALMAN滤波
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T型铁路轨道检查仪轨距测量固有误差及其补偿(上)
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作者 朱嫣 张苗苗 +3 位作者 吴维军 王志勇 熊鹰 朱洪涛 《铁道技术监督》 2024年第2期17-21,共5页
T型铁路轨道检查仪为T形小车结构,在测量曲线轨距时,由于测量原理存在缺陷,测得的轨距中会引入固有误差(D值误差),导致“假轨距”问题。在分析轨距测量原理和D值误差,以及D值误差对轨距测量准确度影响的基础上,讨论短纵梁、线形参数补... T型铁路轨道检查仪为T形小车结构,在测量曲线轨距时,由于测量原理存在缺陷,测得的轨距中会引入固有误差(D值误差),导致“假轨距”问题。在分析轨距测量原理和D值误差,以及D值误差对轨距测量准确度影响的基础上,讨论短纵梁、线形参数补偿、增加轨距辅助测头等处理“假轨距”问题的常见方法,提出惯性轨迹补偿方法,并在试验线路上验证轨距补偿效果。结果表明,采用惯性轨迹补偿方法补偿后,T型铁路轨道检查仪测得的轨距更接近实际轨距,且满足TB/T3147—2020《铁路轨道检查仪》要求,重复性和一致性优于轨距辅助测头补偿方法。基于2种补偿方法效果的分析,提出优化铁路轨道检查仪标准的相关建议。 展开更多
关键词 铁路轨道检查仪 D值误差 轨距补偿 惯性轨迹
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T型轨道检查仪轨距测量固有误差及其补偿(下)
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作者 朱嫣 张苗苗 +3 位作者 吴维军 王志勇 熊鹰 朱洪涛 《铁道技术监督》 2024年第3期23-26,共4页
T型铁路轨道检查仪为T形小车结构,在测量曲线轨距时,由于测量原理存在缺陷,测得的轨距中会引入固有误差(D值误差),导致“假轨距”问题。在分析轨距测量原理和D值误差,以及D值误差对轨距测量准确度影响的基础上,讨论短纵梁、线形参数补... T型铁路轨道检查仪为T形小车结构,在测量曲线轨距时,由于测量原理存在缺陷,测得的轨距中会引入固有误差(D值误差),导致“假轨距”问题。在分析轨距测量原理和D值误差,以及D值误差对轨距测量准确度影响的基础上,讨论短纵梁、线形参数补偿、增加轨距辅助测头等处理“假轨距”问题的常见方法,提出惯性轨迹补偿方法,并在试验线路上验证轨距补偿效果。结果表明,采用惯性轨迹补偿方法补偿后,T型铁路轨道检查仪测得的轨距更接近实际轨距,且满足TB/T 3147—2020《铁路轨道检查仪》要求,重复性和一致性优于轨距辅助测头补偿方法。基于2种补偿方法效果的分析,提出优化铁路轨道检查仪标准的相关建议。 展开更多
关键词 铁路轨道检查仪 D值误差 轨距补偿 惯性轨迹
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Passive scalar characteristics along inertial particle trajectory in turbulent non-isothermal flows 被引量:1
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作者 YI Chao LIU YaMing +2 位作者 HE Zhu LIU ZhaoHui ZHENG ChuGuang 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2012年第9期2593-2600,共8页
The momentum and heat coupling between carrier fluid and particles are a complex and challenge topic in turbulent reactive gas-solid flow modeling.Most observations on this topic,either numerical or experimental,are b... The momentum and heat coupling between carrier fluid and particles are a complex and challenge topic in turbulent reactive gas-solid flow modeling.Most observations on this topic,either numerical or experimental,are based on Eulerian framework,which is not enough for developing the probability density function(PDF) model.In this paper,the instantous behavior and multi-particle statistics of passive scalar along inertial particle trajectory,in homogenous isotropic turbulence with a mean scalar gradient,are investigated by using the direct numerical simulation(DNS).The results show that St^1.0 particles are easy to aggregate in high strain and low vorticity regions in the fluid field,where the scalar dissipation is usually much higher than the mean value,and that every time they move across the cliff structures,the scalar change is much more intensive.Anyway,the self-correlation of scalar along particle trajectory is significantly different from the velocities observed by particle,for which the prefer-concentration effect is evident.The mechanical-to-thermal time scale ratio averaged along the particles,<r> p,is approximately two times smaller than that computed in the Eulerian frame r,and stays at nearly 1.77 with a weak dependence on particle inertia. 展开更多
关键词 DNS non-isothermal flow gas.particle flow passive scalar isotropic turbulence
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