船舶自主避碰的慎思型轨迹规划

基于快速扩展随机树(RRT)算法,提出一种适用于船舶自主避碰的慎思型轨迹规划(DTP)算法,能够耦合处理静态障碍物约束、船舶操纵性约束、轨迹最优性等限制条件,在两个长程路径点之间完成全局轨迹规划,以保证规划轨迹的可行性、完备性和最优性.通过一条案例三体船的自主避碰仿真及航行试验,从多方面验证了所提DTP算法的有效性、优越性和稳定性,对研究船舶自主避碰系统及其应用前景具有重要的意义.

复杂水域慎思型避碰轨迹规划

为解决复杂水域的船舶自主避碰问题,提出一种基于A*算法的慎思型避碰轨迹规划算法,旨在满足船舶操纵性约束、静态与动态障碍物约束和《国际海上避碰规则》(International Regulations for Preventing Collisions at Sea,COLREGs)约束下,规划出一条最经济的航行轨迹。通过无人三体船自主避碰试验和模拟试验,验证算法的有效性,具有较高的参考价值。

一种混合结构的移动机器人导航控制策略

研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题.采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合,设计了移动机器人导航控制策略.根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略.通过慎思规划解决了复杂环境下的局部势能陷阱问题.通过自行研制的移动机器人IMR01的实验验证了导航策略的有效性.

基于混合结构的煤矿探测机器人导航控制策略

机器人的体系结构是系统研究的一个重要内容,由于传统系统模式对真实环境适应能力差、处理应激避障行为和直接规划行为过程复杂等一系列问题,笔者将反应式、反射式行为与慎思规划结合,提出一种混合式结构探测机器人导航控制策略。在处理应激避障行为和直接规划行为时,分别提出新的基于传感器的避障和规划,通过规划解决了复杂环境下的局部势能陷阱问题,在自行研制的救灾机器人CUMT-II上进行试验。结果证明,该控制结构行之有效。