拓扑地图中的房间检测

测绘是许多机器人应用的一个重要组成部分。为了评估测绘步骤的表现,需要对其得出的地图的质量进行衡量。地图对定位与路径规划而言都至关重要。本文以先前比较机器人所生成地图与基准地图的拓扑结构的尝试中已经使用的拓扑图匹配法为基础,采用Alpha Shape法对房间等地图开放区域的检测进行了扩展,通过在450幅由不同原始地图添加噪声后形成的地图上进行的充分测试,显示房间检测为匹配算法的稳定性与鲁棒性带来提升。