期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于物体语义栅格地图的语义拓扑地图构建方法
1
作者
祁贤雨
王巍
+2 位作者
王琳
赵玉飞
董彦鹏
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期569-575,共7页
为构建以房间为节点的语义拓扑地图,基于物体语义栅格地图,提出了一种利用虚拟门检测和房间物体包含关系的拓扑分割及房间概念生成方法。首先,依据机器人轨迹和房间主方向,检测满足真实门宽度的占据栅格;然后,采用几何和物体语义约束优...
为构建以房间为节点的语义拓扑地图,基于物体语义栅格地图,提出了一种利用虚拟门检测和房间物体包含关系的拓扑分割及房间概念生成方法。首先,依据机器人轨迹和房间主方向,检测满足真实门宽度的占据栅格;然后,采用几何和物体语义约束优化检测结果;最后,利用每个拓扑区域包含的物体语义生成房间概念。通过在多个场景测试,验证了算法的有效性。
展开更多
关键词
计算机应用
移动机器人
语义拓扑地图
房间
分割
房间概念生成
原文传递
题名
基于物体语义栅格地图的语义拓扑地图构建方法
1
作者
祁贤雨
王巍
王琳
赵玉飞
董彦鹏
机构
北京机械设备研究所
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期569-575,共7页
基金
国家重点研发计划项目(2020YFB1313600)。
文摘
为构建以房间为节点的语义拓扑地图,基于物体语义栅格地图,提出了一种利用虚拟门检测和房间物体包含关系的拓扑分割及房间概念生成方法。首先,依据机器人轨迹和房间主方向,检测满足真实门宽度的占据栅格;然后,采用几何和物体语义约束优化检测结果;最后,利用每个拓扑区域包含的物体语义生成房间概念。通过在多个场景测试,验证了算法的有效性。
关键词
计算机应用
移动机器人
语义拓扑地图
房间
分割
房间概念生成
Keywords
computer application
mobile robots
semantic topological map
room segmentation
room concept generation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于物体语义栅格地图的语义拓扑地图构建方法
祁贤雨
王巍
王琳
赵玉飞
董彦鹏
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部