主操作手作为机器人辅助微创外科手术中人机交互的唯一接口,提高其灵活性和紧凑性,对手术效果具有重要意义。设计了一款8自由度(Degree Of Freedom,DOF)串联型主操作手,其能够实现位置、姿态和开合力矩输出。采用改进的D-H参数法和解析...主操作手作为机器人辅助微创外科手术中人机交互的唯一接口,提高其灵活性和紧凑性,对手术效果具有重要意义。设计了一款8自由度(Degree Of Freedom,DOF)串联型主操作手,其能够实现位置、姿态和开合力矩输出。采用改进的D-H参数法和解析法,分别建立了主操作手正运动学和逆运动学模型,并通过蒙特卡洛法分析了主操作手工作空间,验证了其设计要求;求解了主操作手雅可比矩阵,基于全局灵巧度指标和工作空间利用率指标,定义了主操作手的综合性能指标;利用遗传算法对主操作手的关键连杆尺度参数进行了优化。结果表明,优化后主操作手的综合性能指标相对于优化前提高了18.41%;主操作手在满足工作空间设计要求的基础上,机构更加紧凑且具备了良好的运动性能。展开更多
目的:探讨Peplau人际关系理论为导向的5A护理模式在手外伤手术患者中的应用效果。方法:选取2020年1月1日~2022年12月31日98例手外伤手术患者作为研究对象,随机分为对照组和研究组各49例,对照组给予常规护理,研究组开展Peplau人际关系理...目的:探讨Peplau人际关系理论为导向的5A护理模式在手外伤手术患者中的应用效果。方法:选取2020年1月1日~2022年12月31日98例手外伤手术患者作为研究对象,随机分为对照组和研究组各49例,对照组给予常规护理,研究组开展Peplau人际关系理论为导向的5A护理模式;比较两组手术前后视觉模拟评分法(VAS)、焦虑自评量表(SAS)、抑郁自评量表(SDS)、日常生活活动能力量表(ADL)、Spitzer生存质量指数评定量表(Spitzer)评分,总主动活动度系统评定方法(TAM)、徒手肌力检测(MMT),康复锻炼依从性,后遗症发生率。结果:VAS评分的时间因素、组间因素、时间因素与组间因素交互作用比较差异均有统计学意义(P<0.05),术后1、3、5 d的VAS评分与术前比较均降低(P<0.05),研究组术后3、5 d VAS评分低于对照组(P<0.05);干预后,两组SAS、SDS评分低于干预前(P<0.05),且研究组低于对照组(P<0.01);干预后,两组TAM、MMT及ADL、Spitzer评分高于干预前(P<0.05),且研究组高于对照组(P<0.01);研究组康复锻炼依从性优于对照组(P<0.05),后遗症发生率低于对照组(P<0.05)。结论:Peplau人际关系理论为导向的5A护理模式应用于手外伤手术患者,可有效减轻术后疼痛,缓解负性情绪,改善肢体活动功能和肌力,提高生活质量、康复锻炼依从性,减少后遗症。展开更多
文摘主操作手作为机器人辅助微创外科手术中人机交互的唯一接口,提高其灵活性和紧凑性,对手术效果具有重要意义。设计了一款8自由度(Degree Of Freedom,DOF)串联型主操作手,其能够实现位置、姿态和开合力矩输出。采用改进的D-H参数法和解析法,分别建立了主操作手正运动学和逆运动学模型,并通过蒙特卡洛法分析了主操作手工作空间,验证了其设计要求;求解了主操作手雅可比矩阵,基于全局灵巧度指标和工作空间利用率指标,定义了主操作手的综合性能指标;利用遗传算法对主操作手的关键连杆尺度参数进行了优化。结果表明,优化后主操作手的综合性能指标相对于优化前提高了18.41%;主操作手在满足工作空间设计要求的基础上,机构更加紧凑且具备了良好的运动性能。
文摘目的:探讨Peplau人际关系理论为导向的5A护理模式在手外伤手术患者中的应用效果。方法:选取2020年1月1日~2022年12月31日98例手外伤手术患者作为研究对象,随机分为对照组和研究组各49例,对照组给予常规护理,研究组开展Peplau人际关系理论为导向的5A护理模式;比较两组手术前后视觉模拟评分法(VAS)、焦虑自评量表(SAS)、抑郁自评量表(SDS)、日常生活活动能力量表(ADL)、Spitzer生存质量指数评定量表(Spitzer)评分,总主动活动度系统评定方法(TAM)、徒手肌力检测(MMT),康复锻炼依从性,后遗症发生率。结果:VAS评分的时间因素、组间因素、时间因素与组间因素交互作用比较差异均有统计学意义(P<0.05),术后1、3、5 d的VAS评分与术前比较均降低(P<0.05),研究组术后3、5 d VAS评分低于对照组(P<0.05);干预后,两组SAS、SDS评分低于干预前(P<0.05),且研究组低于对照组(P<0.01);干预后,两组TAM、MMT及ADL、Spitzer评分高于干预前(P<0.05),且研究组高于对照组(P<0.01);研究组康复锻炼依从性优于对照组(P<0.05),后遗症发生率低于对照组(P<0.05)。结论:Peplau人际关系理论为导向的5A护理模式应用于手外伤手术患者,可有效减轻术后疼痛,缓解负性情绪,改善肢体活动功能和肌力,提高生活质量、康复锻炼依从性,减少后遗症。