基于6轴机械手的按键与旋钮手感测试方法

按键与旋钮是汽车中控台上数量较多且操作较频繁的人机接口,整车厂需要对出厂产品的按键和旋钮手感特性进行定量测试,以衡量其与设计参数之间的差异,达到控制产品质量的目的[1]。目前市场上常见的测试方法,大多采用单轴电机与力和扭矩传感器来进行测量,无法根据力和扭矩的信号输入进行不同方向的抓手位置调整,也无法消除侧向力不平衡导致的测量数据偏移。本文介绍了一种采用6轴机械手和6轴力和扭矩传感器进行按键和旋钮手感测试的方法,该方法能根据力和扭矩的输入信号,动态的调整抓手位置方向和位移,消除侧向力不平衡导致的测量数据失真,准确地测量出按键和旋钮的参数特征,并且描述了该方法实现步骤。