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微动反馈运动控制手指功能康复训练机器人设计
1
作者
瞿志俊
温宏愿
+2 位作者
王荣林
孙松丽
方铖
《机械工程与自动化》
2023年第5期9-11,共3页
设计了一种微动反馈运动控制手指功能康复训练机器人。根据手指功能康复训练要求,完成了机器人的结构设计,并针对微动反馈运动控制策略进行了研究,利用患者的主动运动意识产生的手指微动实时反馈参与运动控制。该运动控制方法进一步促...
设计了一种微动反馈运动控制手指功能康复训练机器人。根据手指功能康复训练要求,完成了机器人的结构设计,并针对微动反馈运动控制策略进行了研究,利用患者的主动运动意识产生的手指微动实时反馈参与运动控制。该运动控制方法进一步促进了手指功能康复效果。
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关键词
微动反馈
运动控制
手指功能康复
训练
机器人
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职称材料
多段连续结构的外骨骼手指功能康复机器人
被引量:
10
2
作者
朱圣晨
李敏
+4 位作者
徐光华
谢俊
何博
赵晨光
袁华
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期17-22,121,共7页
针对现在手部功能康复机器人存在的不足,如刚性结构带来的机构复杂、质量大,运动过程中难以保证刚性连杆的转动中心与关节中心时刻对准而带来的安全问题,以及软体气动-液压结构存在的气压源-液压源体积质量大导致的便携性差等问题,提出...
针对现在手部功能康复机器人存在的不足,如刚性结构带来的机构复杂、质量大,运动过程中难以保证刚性连杆的转动中心与关节中心时刻对准而带来的安全问题,以及软体气动-液压结构存在的气压源-液压源体积质量大导致的便携性差等问题,提出了一种新型的由单层弹簧片驱动的多段连续结构的外骨骼手指功能康复机器人,以协助患者进行双向的屈曲、伸展运动。该结构具有良好的柔顺性,使得人手与外骨骼机器人之间的相互作用更加安全,设计的机构可以将线性运动转化为手指关节的旋转运动,通过单个电机输入即可协助患者在足够大的运动范围内进行康复训练。对该外骨骼机器人的特性测量实验表明,该外骨骼可以协助患者在一定角度范围内进行手指的屈曲和伸展运动,并能够在指尖产生足够的指尖力。提出的设计对其他的康复机器人有一定的参考作用,具备工程使用价值。
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关键词
手指功能康复
外骨骼
多段连续结构
手指
屈曲、伸展
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职称材料
形状记忆合金驱动手指功能康复外骨骼设计
被引量:
2
3
作者
王扬威
吕佩伦
+2 位作者
郑舒方
王奔
李健
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第12期2340-2348,共9页
为了研制适应关节黏弹特性、轻便、可穿戴的手指功能康复装置,在分析手指关节、肌腱运动机理的基础上,设计形状记忆合金(SMA)丝驱动的手指功能康复装置.建立该装置的运动学模型和SMA驱动模型,提出基于SMA丝电阻反馈的模糊神经网络PID控...
为了研制适应关节黏弹特性、轻便、可穿戴的手指功能康复装置,在分析手指关节、肌腱运动机理的基础上,设计形状记忆合金(SMA)丝驱动的手指功能康复装置.建立该装置的运动学模型和SMA驱动模型,提出基于SMA丝电阻反馈的模糊神经网络PID控制方法,研制手指功能康复外骨骼样机,进行样机的运动性能和控制性能实验.结果表明,仿生外骨骼实现了预期的手指被动康复运动,拇指、食指和中指的最大弯曲角度与人体手指的弯曲角度相近,分别为130.5°、236.4°、242.5°;仿生外骨骼能够辅助手指完成日常抓握动作;模糊神经网络PID相比于传统PID控制,有效缩短了仿生外骨骼的响应时间,手指的屈伸康复频率为6次/min.
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关键词
手指功能康复
机器人
形状记忆合金(SMA)丝
软体外骨骼结构
模糊神经网络PID
位姿控制
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职称材料
题名
微动反馈运动控制手指功能康复训练机器人设计
1
作者
瞿志俊
温宏愿
王荣林
孙松丽
方铖
机构
南京理工大学泰州科技学院智能制造学院
出处
《机械工程与自动化》
2023年第5期9-11,共3页
基金
江苏高校“青蓝工程”资助-优秀青年骨干教师(苏教师函[2022]29号)
江苏高校“青蓝工程”资助-优秀教学团队(苏教师函[2020]10号)
+2 种基金
泰州市科技支撑计划(社会发展)项目(TS202018)
江苏省高等教育学会“十四五”高等教育科学研究规划课题(YB124)
江苏高校哲学社会科学研究项目(2021SJA2466)。
文摘
设计了一种微动反馈运动控制手指功能康复训练机器人。根据手指功能康复训练要求,完成了机器人的结构设计,并针对微动反馈运动控制策略进行了研究,利用患者的主动运动意识产生的手指微动实时反馈参与运动控制。该运动控制方法进一步促进了手指功能康复效果。
关键词
微动反馈
运动控制
手指功能康复
训练
机器人
Keywords
micro movement feedback
motion control
finger function rehabilitation training
robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多段连续结构的外骨骼手指功能康复机器人
被引量:
10
2
作者
朱圣晨
李敏
徐光华
谢俊
何博
赵晨光
袁华
机构
西安交通大学机械工程学院
西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室
中国人民解放军空军军医大学(第四军医大学)
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期17-22,121,共7页
基金
国家自然科学青年科学基金资助项目(51505363)
中国博士后科学基金面上资助项目(2015M570821)
广东省科技计划资助项目(2015B020214001)
文摘
针对现在手部功能康复机器人存在的不足,如刚性结构带来的机构复杂、质量大,运动过程中难以保证刚性连杆的转动中心与关节中心时刻对准而带来的安全问题,以及软体气动-液压结构存在的气压源-液压源体积质量大导致的便携性差等问题,提出了一种新型的由单层弹簧片驱动的多段连续结构的外骨骼手指功能康复机器人,以协助患者进行双向的屈曲、伸展运动。该结构具有良好的柔顺性,使得人手与外骨骼机器人之间的相互作用更加安全,设计的机构可以将线性运动转化为手指关节的旋转运动,通过单个电机输入即可协助患者在足够大的运动范围内进行康复训练。对该外骨骼机器人的特性测量实验表明,该外骨骼可以协助患者在一定角度范围内进行手指的屈曲和伸展运动,并能够在指尖产生足够的指尖力。提出的设计对其他的康复机器人有一定的参考作用,具备工程使用价值。
关键词
手指功能康复
外骨骼
多段连续结构
手指
屈曲、伸展
Keywords
finger function rehabilitation
exoskeleton
multi-segment mechanism
finger flexion and extension
分类号
TP206 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
形状记忆合金驱动手指功能康复外骨骼设计
被引量:
2
3
作者
王扬威
吕佩伦
郑舒方
王奔
李健
机构
东北林业大学机电工程学院
出处
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第12期2340-2348,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(52075089)
黑龙江省自然科学基金资助项目(LH2019E008)。
文摘
为了研制适应关节黏弹特性、轻便、可穿戴的手指功能康复装置,在分析手指关节、肌腱运动机理的基础上,设计形状记忆合金(SMA)丝驱动的手指功能康复装置.建立该装置的运动学模型和SMA驱动模型,提出基于SMA丝电阻反馈的模糊神经网络PID控制方法,研制手指功能康复外骨骼样机,进行样机的运动性能和控制性能实验.结果表明,仿生外骨骼实现了预期的手指被动康复运动,拇指、食指和中指的最大弯曲角度与人体手指的弯曲角度相近,分别为130.5°、236.4°、242.5°;仿生外骨骼能够辅助手指完成日常抓握动作;模糊神经网络PID相比于传统PID控制,有效缩短了仿生外骨骼的响应时间,手指的屈伸康复频率为6次/min.
关键词
手指功能康复
机器人
形状记忆合金(SMA)丝
软体外骨骼结构
模糊神经网络PID
位姿控制
Keywords
finger functional rehabilitation robot
shape memory alloy(SMA)wire
soft exoskeleton structure
fuzzy neural network PID
posture control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
微动反馈运动控制手指功能康复训练机器人设计
瞿志俊
温宏愿
王荣林
孙松丽
方铖
《机械工程与自动化》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
多段连续结构的外骨骼手指功能康复机器人
朱圣晨
李敏
徐光华
谢俊
何博
赵晨光
袁华
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
10
下载PDF
职称材料
3
形状记忆合金驱动手指功能康复外骨骼设计
王扬威
吕佩伦
郑舒方
王奔
李健
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
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职称材料
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