基于虚拟构架模型分析手指包容抓取内力

在手指包容抓取物体时的内力分析中 ,基于虚拟构架模型来分析手指抓取内力 ,手指任一接触点处的内力通常能分解成该构架虚拟连接点两个 (二维平面 )或三个 (三维空间 )杆轴方向的分力 ,由虚拟构架内力 ,我们给出了二手指和三手指内力表达式。这种内力分析法为处理机器人手的抓力大小。

基于力螺旋理论进行手指包容抓取静力分析

在手指包容抓取静力分析中 ,给出了基于力螺旋理论来分析手指包容抓取问题 ,对于给定的物体、手指模型及手指与物体间的接触方式 ,给出手指抵抗外力的能力。这种静力分析法对于处理机器人手的抓取操作规划与优化以及力控制设计等问题提供了理论基础。