基于磁-惯性传感融合的灵巧手指单元全姿态信息反演方法

作为人类与外界环境互动的重要自然媒介,手具有高度的灵活性和复杂性,高效准确的手部动作和姿态识别对实现基于手部的人-机-环境共融具有重要意义。针对手部显著的个体差异特性,提出基于磁-惯性传感信息融合技术的个性化手指单元参数化模型构建方法,为实现精准的人-机-环境感知和共融提供技术支持。结合手部的指骨生物构造约束,建立手指单元运动学模型;通过结构化磁场标记技术,搭建磁-惯性信息融合的手指单元全姿态反演系统,完成个性化手指单元参数化模型构建。通过对不同志愿者手指单元开展连续路径对比试验以及单点定位精度验证试验,证明提出的基于磁-惯性传感信息融合技术的个性化手指单元全姿态信息反演方法定位精度分布在[1.43,2.81]mm。

气动柔性草莓采摘机械手ADAMS动力学仿真分析

针对草莓果实采摘易损坏以及收获期劳动强度大等问题,设计了1种气动柔性草莓采摘机械手末端执行器装置。该设计在草莓采摘机械手末端执行装置中加入柔性手指单元,利用其柔性变形,在实现对草莓包络动作的同时降低了采摘中对果实的损坏。在SolidWorks软件中建立气动柔性草莓采摘机械手模型;然后将模型导入ADAMS软件,通过柔性单元的替换、运动学参数的添加,建立动力学仿真模型。通过对采摘机械手的包络过程、各手指单元的运动过程进行动力学仿真分析,仿真结果表明,气动柔性草莓采摘机械手可以有效完成对草莓的包络,验证了本设计的合理性。