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一种单电机驱动外骨骼康复机械手的机构设计与运动分析
被引量:
3
1
作者
陈楠
刘正士
+2 位作者
杨岩江
王勇
邢斌
《合肥工业大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2019年第11期1446-1454,共9页
根据人手生物学结构,文章设计并制作了一种可用于手指康复训练的外骨骼机械手。该康复机械手由单一电机驱动,可同时训练5个手指,每个手指训练机构具有2个自由度,分别完成弯曲/伸展和内收/外展运动。文章详细介绍了康复机械手的结构及功...
根据人手生物学结构,文章设计并制作了一种可用于手指康复训练的外骨骼机械手。该康复机械手由单一电机驱动,可同时训练5个手指,每个手指训练机构具有2个自由度,分别完成弯曲/伸展和内收/外展运动。文章详细介绍了康复机械手的结构及功能,采用封闭矢量方程建立了康复机械手训练机构的运动学模型,并分析了康复机械手的运动空间;利用ADAMS软件仿真了康复机械手各个关节点、指尖点的运动轨迹和3个关节所受到的力与力矩。制作的样机近端指间关节和远端指间关节弯曲角度关系曲线与正常成年男性食指的对应关系曲线相比较,可决系数R 2=0.9134,验证了该康复机械手设计方案的可行性和功能性。
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关键词
康复机械手
手指运动规律
外骨骼
单电机驱动
二自由度
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职称材料
题名
一种单电机驱动外骨骼康复机械手的机构设计与运动分析
被引量:
3
1
作者
陈楠
刘正士
杨岩江
王勇
邢斌
机构
合肥工业大学机械工程学院
出处
《合肥工业大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2019年第11期1446-1454,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(41076061)
科技型中小企业创新基金资助项目(11C26213402042)
文摘
根据人手生物学结构,文章设计并制作了一种可用于手指康复训练的外骨骼机械手。该康复机械手由单一电机驱动,可同时训练5个手指,每个手指训练机构具有2个自由度,分别完成弯曲/伸展和内收/外展运动。文章详细介绍了康复机械手的结构及功能,采用封闭矢量方程建立了康复机械手训练机构的运动学模型,并分析了康复机械手的运动空间;利用ADAMS软件仿真了康复机械手各个关节点、指尖点的运动轨迹和3个关节所受到的力与力矩。制作的样机近端指间关节和远端指间关节弯曲角度关系曲线与正常成年男性食指的对应关系曲线相比较,可决系数R 2=0.9134,验证了该康复机械手设计方案的可行性和功能性。
关键词
康复机械手
手指运动规律
外骨骼
单电机驱动
二自由度
Keywords
rehabilitation manipulator
movement law of human finger
exoskeleton
single motor driving
two degrees of freedom(2-DOF)
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种单电机驱动外骨骼康复机械手的机构设计与运动分析
陈楠
刘正士
杨岩江
王勇
邢斌
《合肥工业大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2019
3
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