手术机器人性能评价方法的探讨

目的探讨手术机器人关键性能指标的评价方法,并建立测试方案。方法以图像引导式手术机器人为例,分析系统定位准确性及系统延时的各影响因素,通过标准模体的设计,对比模体端与机械臂端空间两向量的长度及夹角进行系统定位精度评价;通过非接触式实验装置的设计,监测从患者移动到机械臂移动的时间差进行系统延时的评价。结果实现系统精度与系统延时的测量。结论试验方案的设计应充分模拟临床应用状态,关注部件级性能的同时应关注系统性能的评价。