微创血管介入手术辅助系统的临床前评价研究

目的:对中国自主研发的微创血管介入手术辅助系统(微亚医疗)进行在体临床前安全性和可行性评价。方法:选用6只健康雌性巴马小型猪作为实验动物。实验组(n=3)由微创血管介入手术辅助系统完成小型猪的冠状动脉(冠脉)造影术,对照组(n=3)由具有冠脉介入治疗10年以上工作经验的主任医师完成并评价小型猪的冠脉造影术。所有动物均采用股动脉入路,并对每只动物分别进行左、右冠脉造影。介入手术辅助系统的功能评价由术者术后即刻完成。冠脉造影评价报告手术总时间、X线曝光时间、造影结果评价。术前和术后3 h均进行血液学检查,术后3 h为实验终点,然后对实验动物安乐死进行组织病理取材。结果:6只实验动物的冠脉造影操作均顺利完成,并存活至实验终点。血液学检查结果显示,对照组与实验组均未发生感染、失血、肝肾功能障碍等并发症;冠脉造影结果显示,对照组与实验组的手术总时间[(30.00±11.53)min vs(.19.33±7.57)min]、造影时间[(19.67±12.22)min vs(.6.00±1.00)min]、血管痉挛评分[左冠脉造影(:0.50±0.84)分vs.(0.00±0.00)分;右冠脉造影:(0.50±0.55)分vs.(0.33±0.52)分]差异均无统计学意义(P均>0.05),两组均未发生动脉夹层,造影结果良好。病理结果显示,实验组主动脉窦部,左、右冠脉开口均未见损伤,左前降支、左回旋支、右冠脉及后降支心表全程血管内皮完整,内外弹力板未见撕裂或损伤,未见血栓形成,未见夹层或穿孔,心包无出血和积血,未见炎症。结论:采用该微创血管介入手术辅助系统进行冠脉造影,安全性及可行性均良好。

达芬奇-S外科手术辅助系统在普胸外科的应用

目的评价使用达芬奇-S外科手术辅助系统(机器人)行不开胸普胸手术,观察其实用性及手术效果。方法利用达芬奇-S外科手术辅助系统对46例患者行普胸手术,其中胸腺切除术18例、食管癌根治术4例、双侧广泛肺大泡切除缝扎术1例、肺叶切除术18例、肺楔形切除术4例、食道-左主支气管瘘修补术1例。结果 46例患者的手术均为全机器人完成,无中转开胸手术,患者术后均恢复平稳,平均住院时间为4.6 d(2～9 d)。结论几乎所有类型的胸科手术辅助系统都可以做到不开胸,手术安全可靠,效果确实,与传统开胸手术方式相比优势明显,损伤小、恢复快。但要注意医师及其他操作人员需具备胸科开放性手术经验,注意患者的选择,并做好紧急开胸的准备,以保证患者的安全。

基于Kinect的手术辅助系统研究

针对手术室无菌环境要求非常高的现实需求,以及传统鼠标键盘等人机交互方式存在的需要定期消毒且无法在手术过程中进行操作等客观限制,对目前手术室中人机交互存在的问题进行了分析,提出了一套基于Kinect自然人机交互技术的手术辅助系统。该系统包括一个病人资料库、一套Windows系统下基于Kinect自然人机交互技术的控制程序及一套Kinect手术辅助系统硬件。实验结果表明通过Kinect可以收集操作者的手势、动作、声音等,并将其转化为操作系统可以理解的命令,对手术辅助系统进行相关操作,从而辅助手术进行。该系统对于改善手术条件、节省手术时间、缓解病患痛苦具有一定帮助。

计算机辅助手术系统在儿童腹部肿瘤破裂手术中的应用

目的:探讨HisenseCAS计算机辅助手术系统在儿童腹部肿瘤破裂手术中的应用优势。方法收集2012年1月至2024年1月期间于青岛大学附属医院小儿外科行手术治疗的24例腹部肿瘤破裂患儿的临床资料,根据术前是否应用HisenseCAS计算机手术辅助系统分为三维重建组(13例,54.17%)和二维CT组(11例,45.83%)。对2组患儿的基本信息和手术相关信息进行对比并进行统计学分析,比较计算机辅助三维成像与二维影像对手术规划的影响。结果:本研究中的24例患儿均通过开腹手术方式切除肿瘤,术中探查及术后病理均证实肿瘤存在破裂出血。三维重建组与二维CT组患儿性别、年龄、身高、体重、术前血红蛋白、肿瘤最大直径均无统计学意义(均P > 0.05),三维重建组患儿的手术时长短于二维CT组(P = 0.018),三维重建组患儿的术中出血量少于二维CT组(P = 0.008),三维重建组患儿的术后腹腔引流管拔管时间短于二维CT组(P 0.05)。三维重建组医生术前根据三维重建图像进行的手术模拟与术中实际探查情况相符。结论:儿童腹部肿瘤破裂少见且发病急骤,且肿瘤体积往往较大,易发生低血容量性休克,手术探查止血效果良好,但术前规划难度较高,HisenseCAS计算机辅助手术系统的3D可视化技术能补充CT检查结果,对腹部肿瘤破裂患儿的术区情况进行术前重建,完善患儿的术前评估,辅助医师设计手术方案,术中进行导航,提高手术的精准性和安全性,为腹部肿瘤破裂患儿的治疗和预后提供保障。

计算机辅助手术系统(Hisense CAS)在小儿漏斗胸NUSS术中的应用

目的:探讨海信计算机辅助手术系统(Hisense CAS)在小儿漏斗胸NUSS术中的应用及临床意义。方法:收集2019年1月至2023年10月青岛大学医学院附属医院收治的42例不对称漏斗胸患儿的临床资料,按照手术方式的不同将患儿分为CAS手术组(n = 21,应用CAS系统对其胸部CT数据进行三维重建)与常规手术组(n = 21,未应用CAS系统指导手术)。对比分析两组手术效果。结果:两组年龄、性别、术中出血量[(5.5 ± 1.4) ml vs (5.8 ± 1.7) ml]差异无统计学意义(P > 0.05)。CAS手术组与常规手术组手术时间[(44.2 ± 3.3) min vs (52.1 ± 7.3) min, P = 0.01]、手术优良率[(90.48%) vs (76.20%), P = 0.02]、术后并发症发生率[(4.76%) vs (28.57%), P = 0.04]差异均有统计学意义。结论:CAS系统有助于提高小儿外科医生对患儿个体胸壁及心肺解剖的认识,辅助设计NUSS手术个性化方案,可提高手术的准确性、安全性,减少手术时间,降低术后并发症,提高手术满意度,具有较高的临床应用价值。

Hisense计算机辅助手术系统在腹腔镜肝癌切除术围手术期的应用

目的:探讨Hisense计算机辅助手术系统(CAS)在腹腔镜肝癌切除术围手术期的临床应用。方法:收集2021年1月至2022年12月行腹腔镜肝切除术(LH)的肝癌患者的临床资料。将患者按手术难度分为低、中、高难度3个组,再根据术前是否使用CAS辅助系统分成CAS辅助亚组和对照组,比较不同组别患者的人口学及围手术期资料。结果:共收集317例患者临床资料,其中低难度组31例,中难度组132例,高难度组154例;CAS辅助亚组108例(34.1%),对照组209例(65.9%)。中难度组CAS辅助亚组的手术时间、引流管留置时间和术后住院时间均短于对照组(P<0.001),术后1月AFP低于对照组(P<0.001)。高难度组CAS辅助亚组的手术时间、引流管留置时间和术后住院时间均短于对照组,术中出血量少于对照组,术后1月AFP低于对照组(P均<0.001)。结论:中、高难度LH术前行CAS的患者围手术期结局更佳。Hisense CAS可有效协助普外科医生清晰确定肝肿瘤解剖部位,提供精准术前模拟和术中导航,为患者制定最佳手术方案。

机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁影响因素分析及管理策略研究

目的:分析机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁影响因素并研究其管理策略。方法:纳入2021年3月—2024年6月于合肥市第二人民医院行机器人辅助上尿路手术患者86例。术后第3 d用医院焦虑抑郁量表(HADS)评估患者焦虑抑郁状态,根据HADS评分将其分为焦虑抑郁组(41例)、其他组(45例)。收集两组患者人口学及病情相关资料。Logistic回归分析机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁影响因素,探讨针对性管理策略。结果:焦虑抑郁组患者年龄较大,月均收入较低,文化程度在中学及以下比例更高,手术时间更长,疾病知识知晓比例更低(P<0.05)。Logistic回归分析显示月均收入、疾病知识知晓、年龄、手术时间是机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁发生的影响因素(P<0.05)。月均收入、疾病知识知晓、年龄、手术时间及联合指标评估机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁发生受试者曲线(ROC)下面积分别为0.712、0.667、0.793、0.755、0.876(P<0.05)。结论:较低的月均收入、疾病知识知晓差、较高的年龄以及较长的手术时间都会增加机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁风险,临床需针对性完善患者管理流程以帮助患者改善焦虑抑郁。

论内镜和等离子手术系统辅助下经口入路咽旁间隙良性肿瘤切除的临床应用

探究内镜和等离子手术系统辅助下经口入路咽旁间隙良性肿瘤切除的临床应用效果。方法:回顾性分析2020年1月-2022年12月期间我院收治的30例咽旁间隙良性肿瘤患者,根据手术入路的不同分为对照组(n=10)和观察组(n=20),对照组患者接受口外入路良性肿瘤切除术,观察组患者接受经口内镜等离子径路良性肿瘤切除术,观察对比两组患者的手术期指标(手术持续时长、术中出血量、住院时间、术后首次进食时间)、疼痛程度(VAS评分)、临床疗效、术后复发率。结果:两组手术持续时间无差异,对比观察组与对照组术后首次进食时间、住院时间与术中出血量组间对比有差异;观察组患者VAS评分与对照组无差异;两组复发率无差异。结论:经口内镜等离子径路良性肿瘤切除术切除咽旁间隙良性肿瘤,治疗后VAS评分较低,应用效果显著。

机器人辅助脊柱微创手术系统设计与实现

研制了机器人辅助定位系统以解决脊柱微创外科手术中的高精度定位问题.分析建立了机器人的运动学模型,设计了一套以TI公司的DSP芯片TMS320LF2407A为核心的控制系统,介绍了该系统平台的工作原理、硬件设计与软件设计.系统已在实际环境下进行试验,满足设计要求.

计算机辅助手术系统与3D打印技术在口腔颌面部缺损修复重建中的应用

数字医学是一门新兴的多领域交叉学科,数字医学的快速发展,绐临床医学带来厂革命性变化。尤其是计算机辅助手术系统的开发与应用,使医学进入了一个全新的可视化的信息时代,其与3D打印技术相结合,推动了精准外科手术的发展,引发外科领域的技术革命,促进外科治疗发生质的飞跃。口腔颌面部缺损的修复重建具有复杂性与高要求的特点,计算机辅助手术系统与3D打印技术在口腔颌面部缺损修复重建中的应用,深刻地改变了这一领域的面貌。本文对计算机辅助手术系统与3D打印技术在口腔颌面部缺损修复重建中的应用与进展作一综述,并对其发展前景进行展望。

机器人辅助手术系统在小儿普外手术中初步应用探讨

目的探讨机器人辅助手术系统在小儿普外手术中的应用效果。方法回顾性分析69例机器人辅助下腹腔镜手术(试验组)和69例传统腹腔镜手术(对照组)。结果机器人辅助下腹腔镜手术患儿手术并发症、住院天数与传统腹腔镜手术差异无显著性,手术时间、医疗费用比传统腹腔镜手术要高。结论机器人辅助下腹腔镜手术是安全的,且具有一定的优势。

辅助内镜手术机器人系统的研究与关键技术

介绍了辅助内镜手术机器人系统的研究与开发现状 ,讨论了其进一步发展趋势———遥操作手术机器人系统和远程手术系统 ,并分析了发展上述系统的关键技术。

机器人辅助经皮穿刺手术系统发展概况

介绍一种经皮穿刺手术辅助机器人系统。文中详细说明了系统的构成,各子系统的功能,可采用的类型,发展趋势,还举例说明了国际上较有代表性的几套机器人以及它们的特点和临床效果。探讨了机器人辅助经皮穿刺手术系统中具有发展前景的技术方向。

影像导航计算机辅助手术系统中的空间数据结构模型研究

影像导航计算机辅助手术系统(ICAS)是一种为术者提供术野周围重要解剖结构信息的辅助工具,可提高手术安全性和成功率。合理的空间数据结构模型是确保ICAS实现导航功能的关键因素之一。本研究提出了组合邻接表线索化八叉树模型(MALTO),并就基本操作的可实现性和实时性,分析比较了MALTO与4种常用模型的性能。研究结果表明:MALTO不但可以实现数据查找、搜索和计算等基本操作,且具有时间效率优势。因此,MALTO是适合于ICAS的空间数据结构模型。

计算机辅助全膝置换手术系统的创新设计

传统的全膝置换手术存在着夹具种类繁多、操作繁琐、股骨力学难以确定等问题。本文设计了一套新型的适用于全膝置换手术的装夹具 ,包括可调式的支撑臂及伺服电机驱动机械臂 ,并在实验室中搭建了计算机辅助全膝置换手术系统。实验证明该结构不仅彻底地解决了困扰传统机器人辅助手术中患者腿部的固定装夹问题 ,而且整个系统结构紧凑 。

3D打印技术联合计算机辅助手术系统在口腔颌面部缺损修复重建中应用效果研究

目的分析修复重建口腔颌面部损伤过程中应用3D打印技术联合计算机辅助手术系统的疗效,为口腔颌面部缺损修复重建的治疗方案提供参考依据。方法选取2016年1月~2016年12月我院收治44例需要接受颌面部缺损修复重建患者作为研究对象,采用随机平均法分为对照组与实验组,各22例。对照组采用常规颌骨重建手术,实验组采用计算机辅助手术系统联合3D打印技术进行重建,对比两组修复效果、手术时间与术中出血量。结果实验组总有效率为95.45%,对照组总有效率为76.19%(P<0.05);就术中出血量和手术时间而言,实验组要比对照组少,差异性明显,存在统计学意义(P<0.05)。结论在修复重建口腔颌面部损伤过程中应用3D打印技术联合计算机辅助手术系统,可以显著提升修复效果,手术时间短、术中出血量少,有利于患者预后,值得推广。

机器人辅助手术系统在微创内镜手术中的应用

目的探讨有关机器人辅助手术系统在微创内镜手术中应用。方法检索国内外有关资料,进行分析综合。结果机器人辅助的内镜手术已成功应用到外科手术的各个领域并显现出独特优势。结论机器人辅助手术系统弥补了传统内镜手术系统的缺点,为进一步完善内镜手术提供了新的途经,并有利于远程手术的实现。

机器人辅助显微手术系统工作空间分析

首先介绍机器人辅助显微手术(RAMS)系统的机构组成,然后给出单臂工作空间的解析式和剖面图,再利用三维造型软件Pro/E得到其立体图。在此基础上,对双臂协调工作公共空间进行分析,从而为机器人的初始工作状态的设定及末端工具的路径规划提供了可靠依据。最后进行了动物实验,验证了分析结果的正确性。

计算机辅助手术系统在胸腔镜肺结节切除术中的应用

目的:分析计算机辅助手术(CAS)系统在胸腔镜肺结节肺段切除术中的应用效果。方法:回顾分析2018年1月1日至2021年10月1日以肺结节入院行胸腔镜肺段切除术患者的临床资料,将患者分为实验组(n=96,应用CAS系统术前评估)与对照组(n=92,未应用CAS系统术前评估)。对比分析两组手术效果。结果:两组年龄、性别、吸烟史、术前基础疾病、第一秒用力呼气量/用力肺活量、最大通气量、肺结节直径、术后病理结果、术后并发症发生率差异无统计学意义(P>0.05)。实验组与对照组手术时间[(2.01±0.39)h vs.(2.46±1.27)h,P=0.003]、术中出血量[(28.63±12.13)mL vs.(45.97±20.37)mL,P=0.036]、术后引流量[(436±128)mL vs.(514±92)mL,P=0.043]、拔除引流管时间[(2.64±1.49)d vs.(3.58±1.85)d,P=0.005]、住院时间[(6.71±2.23)d vs.(8.39±2.47)d,P=0.041]差异均有统计学意义。结论:CAS系统有助于提高肺结节定位的准确性,提高外科医生对患者个体肺解剖的认识,提前设计手术方案,在胸腔镜肺段切除术中具有临床应用价值。