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基于李代数的人体手臂惯性动作捕捉算法
被引量:
3
1
作者
刘丹
王鑫
片锦香
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2017年第1期73-77,共5页
为了实现实时人体手臂动作捕捉,提出了一种利用惯性传感器实现人体手臂动作捕捉的方法.利用惯性测量单元(IMU)解算出的四元数信息,得到手臂腕部、肘部和肩部关节点的位置.将惯性数据通过蓝牙无线通信方法传到上位机.采用具有毫米级动作...
为了实现实时人体手臂动作捕捉,提出了一种利用惯性传感器实现人体手臂动作捕捉的方法.利用惯性测量单元(IMU)解算出的四元数信息,得到手臂腕部、肘部和肩部关节点的位置.将惯性数据通过蓝牙无线通信方法传到上位机.采用具有毫米级动作捕捉精度的OptiTrack光学动作捕捉设备,得到人体手臂的位置数据,并将其作为基准位置数据.将IMU坐标系下解算出的位置信息变换到OptiTrack坐标系下进行对比.结果表明,该方法适用于自由活动环境下的动作跟踪,具有较高的动作捕捉精度.
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关键词
手臂动作捕捉
李代数
扭转和指数映射
惯性测量单元
OptiTrack光学
动作
捕捉
运动力学链
四元数
蓝牙通信
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职称材料
题名
基于李代数的人体手臂惯性动作捕捉算法
被引量:
3
1
作者
刘丹
王鑫
片锦香
机构
沈阳建筑大学理学院
沈阳建筑大学信息与控制工程学院
出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2017年第1期73-77,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61440004)
文摘
为了实现实时人体手臂动作捕捉,提出了一种利用惯性传感器实现人体手臂动作捕捉的方法.利用惯性测量单元(IMU)解算出的四元数信息,得到手臂腕部、肘部和肩部关节点的位置.将惯性数据通过蓝牙无线通信方法传到上位机.采用具有毫米级动作捕捉精度的OptiTrack光学动作捕捉设备,得到人体手臂的位置数据,并将其作为基准位置数据.将IMU坐标系下解算出的位置信息变换到OptiTrack坐标系下进行对比.结果表明,该方法适用于自由活动环境下的动作跟踪,具有较高的动作捕捉精度.
关键词
手臂动作捕捉
李代数
扭转和指数映射
惯性测量单元
OptiTrack光学
动作
捕捉
运动力学链
四元数
蓝牙通信
Keywords
arm motion tracking
Lie algebra
twist and exponential mapping
inertial measurement unit(IMU)
OptiTrack optical motion tracking
kinematics chain
quaternion
bluetooth communication
分类号
TN92 [电子电信—通信与信息系统]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于李代数的人体手臂惯性动作捕捉算法
刘丹
王鑫
片锦香
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2017
3
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