冗余度机器人手臂负荷自适应估测控制算法

在无力矩传感器力矩控制原理的基础上 ,提出了一种无力矩传感器自适应控制算法 .通过设立期望的系统运行参考模型 ,使系统运行中敏感系数的取值与不受扰动影响的角加速度控制无关 ,从而保证系统的控制质量 .运用MATLAB对 2种控制方式在相同参数条件下进行仿真实验比较 。