一种标定机器人“手眼”关系的快速算法

分析了法兰盘坐标系、摄像机坐标系和标定参照物坐标系的空间关系,提出了一种标定机器人“手眼”关系的快速算法,设计了相应的标定实验系统.实验证明,该方法具有算法简便快捷和标定精度较高的特点.

手—眼系统自标定技术

手-眼关系的建立是校准主动视觉系统的核心内容。本文提出的自标定技术是通过摄像机在三维空间内作平移运动,实现自标定。与以往方法相比,它不要求摄像机作多组相互正交的平移运动,而是控制摄像机运动,通过所采图像数据,直接标定出手-眼几何关系;同时控制摄像机相对于初始位置作三次线性独立的平移运动,即可线性求解出摄像机内参数。理论证明,解存在且唯一。为克服所采图像数据误差,通过校正算法预先校正,数值模拟表明,该方法具有较强的鲁棒性,最后给出真实图像的实验结果。