-
题名基于ARM的六自由度扎针机器人控制系统设计
被引量:1
- 1
-
-
作者
彭丽霞
-
机构
西安外事学院
-
出处
《电子设计工程》
2019年第19期140-144,149,共6页
-
基金
陕西省教育厅自然科学基金项目(17JK1103)
-
文摘
针对扎针机器人控制系统设计问题,采用六自由度机械结构实现机器人任意位姿的调整,以ARM芯片STM32F429IGT6作为主处理器,从控制系统硬件组成、选型、连接电路设计、软件流程设计方面提出了具体的解决方案,通过搭建实验系统,验证了方案的可行性。系统简单易实现、成本低、可扩展性好,能为扎针机器人早日实现临床应用提供解决思路和技术支持。
-
关键词
扎针机器人
六自由度
控制系统
ARM
-
Keywords
inserting-needle robot
6-DOF
control system
ARM
-
分类号
TN02
[电子电信—物理电子学]
-
-
题名基于图像序列拓扑关系的扎针机器人控制系统设计
被引量:1
- 2
-
-
作者
许林
吴丹
袁静
孟娜
-
机构
中国人民解放军第
-
出处
《计算机测量与控制》
2020年第6期90-94,共5页
-
文摘
由于当前扎针机器人定位参数存在误差,导致扎针成功率低,造成患者要忍受多次痛苦的问题,设计了一种扎针机器人控制系统;该系统由机械臂部分、上位机控制系统、高清激光图像采集系统、和信号传感器等部分组成,主要硬件部分选用DHT01型医用高清镜头、PCI8814图像采集卡、和性能更强的ATMEGA32L型单片机,保障采集图片的清晰度和对机械臂的控制精度;在图像序列处理算法上计算多帧图像的相似度,使用FAST算子提取图像的特征点,并基于关键帧优化图像序列的拓扑关系,实现目标位置的准确定位;实验结果表明,提出扎针机器人系统设计在3个轴向的偏差度平均值分别为0.044 9、0.038 3、和0.038 7,趋近于理论上的中心位置,扎针一次成功率可以达到94.50%。
-
关键词
图像序列
拓扑关系
扎针机器人
多帧图像
-
Keywords
image sequence
topological relationship
needling robot
multi frame image
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-