新型非对称打磨并联机构运动学分析与仿真

针对并联机床在实现半圆形筒状工件打磨加工的高精度、快响应等需求,提出一种新型的三自由度的非对称并联打磨机构。首先,介绍了该机构的结构特征,并基于螺旋理论等对机构自由度进行分析;其次,应用闭环矢量法建立各构件之间的运动学关系,利用MATLAB软件对其位置、速度进行数值仿真分析;最后,采用Unigraphics NX 10.0和ADAMS软件建立了该机构的虚拟样机模型,并对其运动学进行虚拟样机仿真分析。结果表明:不同支链运动规律不同,但各支链位移和速度均变化平滑、无突变现象,且同等条件下,对比分析可知,数值仿真模型与虚拟样机仿真模型结果一致,从而印证了所建模型的正确性,为后续的动力学研究及控制提供参数参考。

基于ADAMS和MATLAB的三自由度并联打磨机构的运动学仿真

提出了一种新型三自由度并联打磨机构,求出了其运动学逆解模型;利用PRO/E软件建立了并联机构的三维模型,并基于ADAMS和MATLAB的功能对该模型进行仿真。图片显示理论仿真曲线与实际仿真曲线吻合,从而验证了逆解方程的正确性,为接下来进行并联打磨机运动控制及优化设计提供理论依据。

基于SimMechanics的三自由度并联打磨机构动力学分析与仿真

针对一种新型三自由度并联打磨机构进行了运动学和动力学分析,并借助于MatLab/SimMechanics工具箱的系统动态建模功能,搭建了一精确的仿真平台。结果表明:当并联打磨机构末端受广义力矢量作用时,在仿真平台上对系统进行Lagrange方法的动力学仿真分析,示波器跟踪动平台中心点的位置、速度及加速度,从而获得驱动关节力和动平台位姿的函数曲线关系,可验证所设计机构的动力学特性是否理想。