基于MRAC+PID算法的机器人打磨力跟踪控制研究

针对铝合金轮毂打磨过程中末端执行器气动系统建模不准确以及外部环境干扰导致打磨过程中打磨力稳定性差的问题,提出了一种MRAC+PID混合控制策略来实现对打磨力的跟踪控制。首先对末端执行器进行建模和分析;然后采用MRAC+PID控制策略对末端执行器进行控制,其中通过构造李雅普诺夫函数来设计自适应控制律;最后通过仿真和实验验证了所提方法的有效性。结果表明,MRAC+PID在提高系统的响应速度和抗干扰方面具有良好的控制性能,能够快速准确地跟踪期望打磨力,提高铝合金轮毂的表面打磨质量。

基于OCC的汽车智能打磨机器人控制系统构建与应用

为了实现汽车压铸件的高效低冲击打磨生产,基于Open CASCADE(OCC)软件平台开发了汽车智能打磨机器人控制系统,该系统结构分为用户界面层、算法层、数据结构层和三维核心层4层,主要由运动仿真、三维显示仿真、轨迹规划与优化、后置代码以及动力学仿真等5大模块构成,内含多种插补算法和轨迹优化算法,可实现高效低冲击轨迹的规划与优化。将系统应用于汽车发动机的打磨仿真模拟,结果表明,系统可以在利用时间-冲击优化轨迹时,保持打磨轨迹的平稳性,减少对于打磨机器人关节的冲击,还可以提升33%的加工效率,系统确保了汽车构件打磨加工过程的平稳性和效率性。

基于集成概率模型的变阻抗机器人打磨力控制

工业机器人对工件柔顺打磨作业的适应性差,为此设计机器人柔顺浮动力控末端执行器,基于集成贝叶斯神经网络模型的强化学习,提出主动自适应变阻抗的机器人打磨力控制方法.所提方法根据打磨作业的接触环境信息,利用自助法获取小量数据的多次采样样本,训练集成贝叶斯神经网络模型以描述机器人打磨系统与工况环境交互作用,采用协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES)求解最优阻抗参数.构建机器人打磨系统虚拟样机平台,开展叶片工件的打磨仿真实验,验证所提方法的有效性.实验结果表明,所提方法在十几次训练后,能够将打磨力的绝对跟踪误差减小至较小值,较好地实现了机器人打磨系统的主动自适应变阻抗打磨力控制,提高了机器人打磨力控制的柔顺性和鲁棒性.

一种二位置开关触指自动打磨设备设计

本文简要介绍了二位置开关触指的用途、检修车间手工打磨工艺现状及存在的主要问题。针对触指检修,设计开发了用于触指自动打磨、非接触式参数检测的自动化设备,该设备主要由六轴机械手、3D激光检测系统、恒力控制双工位打磨砂带机、上下料机构夹爪组成并介绍了各个设备的用途及主要技术参数。同时,详细介绍了打磨、抛光的工艺过程及主要工艺参数,并列举了触指检测的工艺过程及简单的算法。经过现场实际应用,设备性能符合设计预期,有助于提升触指检修工作效率和质量。

高速重载线钢轨打磨策略研究初探

基于国内外钢轨打磨现状 ,分析研究高速重载线钢轨打磨策略 ,从打磨限值标准、打磨车工作参数标准、打磨质量控制标准等方面论述高速重载线钢轨打磨策略的研究思路、研究方法和关键技术。

金属材料金相检测时常见问题及应对

为提高金属材料金相检测的效果,从金相检测流程中最重要的金相制样步骤出发,对弹簧钢、焊丝钢、轴承钢、帘线钢、球墨铸铁等金属材料经制样实践,并对制样时常见的观察图像模糊、观察面存在划痕、变形缺陷、生锈缺陷、污迹以及腐蚀程度把控不足问题进行分析与总结,并提出相对的应对措施。以期为金属材料金相检测提供一定的帮助与借鉴。

碳纤维复合材料表面涂装工艺研究

本文对碳纤维复合材料表面的涂装工艺进行了研究,通过分析极星汽车厂第一代碳纤维跑车的实际涂装过程,完成了碳纤维复合材料的整体涂装工艺,相比传统涂装,碳纤维表面涂装应更加关注基材的来件质量、涂料低温烘烤工艺以及打磨过程中产生的打磨灰控制。