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执行器受限机器人的鲁棒输出调节
1
作者
郝彪
焦晓红
李娜
《控制工程》
CSCD
2007年第B05期152-154,168,共4页
针对实际的控制系统中执行器受限的问题,研究了机器人存在不确定结构参数及外界干扰时的输出调节问题。基于李雅普诺夫稳定性理论,通过在构造存储函数的过程中引入双曲正切函数和适当的辅助函数,设计了一种有界的鲁棒控制器。所提出的...
针对实际的控制系统中执行器受限的问题,研究了机器人存在不确定结构参数及外界干扰时的输出调节问题。基于李雅普诺夫稳定性理论,通过在构造存储函数的过程中引入双曲正切函数和适当的辅助函数,设计了一种有界的鲁棒控制器。所提出的控制器不保证了闭环系统的鲁棒稳定性,同时也达到了从干扰信号到跟踪误差评价信号所定义的L_2增益性能指标γ,即保证了干扰抑制的有效性。最后,由两连杆机器人进行的仿真结果验证了该控制器的可行性。
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关键词
机器人
输出调节
鲁棒控制
干扰抑制
执行器受限
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职称材料
基于遗传算法的执行器受限PID控制
被引量:
1
2
作者
尹小韩
徐景硕
+1 位作者
程春华
袁涛
《舰船电子工程》
2018年第3期41-43,共3页
针对PID控制中输入受限问题,论文设计了基于遗传算法的VPID控制,利用遗传算法获得性能最优的参数,同时确保了闭环系统的动态特性。仿真结果表明该方法的有效性。
关键词
PID控制器
遗传算法
变结构PID
执行器受限
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职称材料
执行器受限空间机器人的模糊神经网络控制
被引量:
15
3
作者
梁捷
陈力
《工程力学》
EI
CSCD
北大核心
2014年第11期190-197,共8页
空间机器人关节执行器输出力矩幅值及幅值变化率受限的情况,是其在太空应用中不可避免要面临的实际问题。为此该文讨论了关节执行器输出力矩幅值及幅值率受限情况下参数未知空间机器人系统协调运动的动力学控制问题。依据系统动量守恒...
空间机器人关节执行器输出力矩幅值及幅值变化率受限的情况,是其在太空应用中不可避免要面临的实际问题。为此该文讨论了关节执行器输出力矩幅值及幅值率受限情况下参数未知空间机器人系统协调运动的动力学控制问题。依据系统动量守恒关系和拉格朗日第二类方程,推导了漂浮基空间机器人系统的动力学方程。以此为基础,针对关节执行器输出力矩幅值及幅值率受限的情况,设计了一种自适应模糊神经网络控制器,以使空间机器人系统的本体姿态和机械臂关节铰协调地跟踪各自在关节空间的期望运动轨迹。该控制方案由自适应模糊神经网络控制器及抗饱和参数自适应律构成。首先利用有限差分法将幅值率受限条件转化为幅值受限条件,并与该文预设的力矩受限条件比较以确定每个采样时刻的力矩动态受限范围;然后再通过设计一个抗饱和参数自适应律来确保执行器的输出力矩在动态受限范围内。基于Lyapunov稳定性理论证明了该控制器可确保控制系统是渐近稳定的。仿真对比实验证明了该控制方案的有效性。
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关键词
漂浮基空间机器人
执行器
输出力矩
受限
有限差分法
轨迹跟踪
自适应模糊神经网络控制
原文传递
面向集群飞行的微小卫星姿态容差估计与快速精细控制方法
4
作者
陈小前
冉德超
曹璐
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期2247-2256,共10页
针对微小卫星集群执行空间非合作目标操控等任务时对单星自身姿态的确定与快速控制问题,本文提出了一种容差估计与快速精细控制方法.该容差估计方法设计了一种鲁棒性强的中心误差熵稀疏高斯埃尔米特求积滤波器,实现了厚尾非高斯测量噪...
针对微小卫星集群执行空间非合作目标操控等任务时对单星自身姿态的确定与快速控制问题,本文提出了一种容差估计与快速精细控制方法.该容差估计方法设计了一种鲁棒性强的中心误差熵稀疏高斯埃尔米特求积滤波器,实现了厚尾非高斯测量噪声作用下的姿态高精度估计.此外,该方法基于一种新的预定时间姿态跟踪精细控制器设计而成,在预定时间内精确估计并精细补偿了姿态动力学模型误差,并在执行器控制能力受限条件下实现了对高动态强时变姿态轨迹的预定时间跟踪控制,率先同时解决了执行器能力受限与姿态预定时间控制问题.将该方法应用于某型微小卫星姿态控制系统设计,仿真结果表明该方法能显著地提高姿态估计精度与姿态跟踪控制速率.
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关键词
微小卫星
执行器受限
干扰抑制
中心误差熵
厚尾非高斯噪声
精细补偿
预定时间控制
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职称材料
题名
执行器受限机器人的鲁棒输出调节
1
作者
郝彪
焦晓红
李娜
机构
燕山大学电气工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
2007年第B05期152-154,168,共4页
文摘
针对实际的控制系统中执行器受限的问题,研究了机器人存在不确定结构参数及外界干扰时的输出调节问题。基于李雅普诺夫稳定性理论,通过在构造存储函数的过程中引入双曲正切函数和适当的辅助函数,设计了一种有界的鲁棒控制器。所提出的控制器不保证了闭环系统的鲁棒稳定性,同时也达到了从干扰信号到跟踪误差评价信号所定义的L_2增益性能指标γ,即保证了干扰抑制的有效性。最后,由两连杆机器人进行的仿真结果验证了该控制器的可行性。
关键词
机器人
输出调节
鲁棒控制
干扰抑制
执行器受限
Keywords
robot
output regulation
robust control
disturbance attenuation
actuator constraints
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于遗传算法的执行器受限PID控制
被引量:
1
2
作者
尹小韩
徐景硕
程春华
袁涛
机构
中国人民解放军
海军航空大学青岛校区
出处
《舰船电子工程》
2018年第3期41-43,共3页
文摘
针对PID控制中输入受限问题,论文设计了基于遗传算法的VPID控制,利用遗传算法获得性能最优的参数,同时确保了闭环系统的动态特性。仿真结果表明该方法的有效性。
关键词
PID控制器
遗传算法
变结构PID
执行器受限
Keywords
PID controller
genetic algorithm
variable structure PID(VSPID)
actuator constrained
分类号
TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
执行器受限空间机器人的模糊神经网络控制
被引量:
15
3
作者
梁捷
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
中国空气动力研究与发展中心
出处
《工程力学》
EI
CSCD
北大核心
2014年第11期190-197,共8页
基金
国家自然科学基金项目(10672040
11072061)
福建省自然科学基金项目(2010J01003)
文摘
空间机器人关节执行器输出力矩幅值及幅值变化率受限的情况,是其在太空应用中不可避免要面临的实际问题。为此该文讨论了关节执行器输出力矩幅值及幅值率受限情况下参数未知空间机器人系统协调运动的动力学控制问题。依据系统动量守恒关系和拉格朗日第二类方程,推导了漂浮基空间机器人系统的动力学方程。以此为基础,针对关节执行器输出力矩幅值及幅值率受限的情况,设计了一种自适应模糊神经网络控制器,以使空间机器人系统的本体姿态和机械臂关节铰协调地跟踪各自在关节空间的期望运动轨迹。该控制方案由自适应模糊神经网络控制器及抗饱和参数自适应律构成。首先利用有限差分法将幅值率受限条件转化为幅值受限条件,并与该文预设的力矩受限条件比较以确定每个采样时刻的力矩动态受限范围;然后再通过设计一个抗饱和参数自适应律来确保执行器的输出力矩在动态受限范围内。基于Lyapunov稳定性理论证明了该控制器可确保控制系统是渐近稳定的。仿真对比实验证明了该控制方案的有效性。
关键词
漂浮基空间机器人
执行器
输出力矩
受限
有限差分法
轨迹跟踪
自适应模糊神经网络控制
Keywords
free-floating space robot system
actuator output torque saturation constraints
finite difference approximation
trajectory tracking
adaptive fuzzy neural network control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
面向集群飞行的微小卫星姿态容差估计与快速精细控制方法
4
作者
陈小前
冉德超
曹璐
机构
军事科学院
军事科学院国防科技创新研究院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期2247-2256,共10页
基金
国家自然科学基金项目(11972373)资助.
文摘
针对微小卫星集群执行空间非合作目标操控等任务时对单星自身姿态的确定与快速控制问题,本文提出了一种容差估计与快速精细控制方法.该容差估计方法设计了一种鲁棒性强的中心误差熵稀疏高斯埃尔米特求积滤波器,实现了厚尾非高斯测量噪声作用下的姿态高精度估计.此外,该方法基于一种新的预定时间姿态跟踪精细控制器设计而成,在预定时间内精确估计并精细补偿了姿态动力学模型误差,并在执行器控制能力受限条件下实现了对高动态强时变姿态轨迹的预定时间跟踪控制,率先同时解决了执行器能力受限与姿态预定时间控制问题.将该方法应用于某型微小卫星姿态控制系统设计,仿真结果表明该方法能显著地提高姿态估计精度与姿态跟踪控制速率.
关键词
微小卫星
执行器受限
干扰抑制
中心误差熵
厚尾非高斯噪声
精细补偿
预定时间控制
Keywords
microsatellite
actuator constraint
disturbance rejection
centered error entropy
heavy-tailed non-gaussian noise
precise compensation
predefined-time control
分类号
V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
执行器受限机器人的鲁棒输出调节
郝彪
焦晓红
李娜
《控制工程》
CSCD
2007
0
下载PDF
职称材料
2
基于遗传算法的执行器受限PID控制
尹小韩
徐景硕
程春华
袁涛
《舰船电子工程》
2018
1
下载PDF
职称材料
3
执行器受限空间机器人的模糊神经网络控制
梁捷
陈力
《工程力学》
EI
CSCD
北大核心
2014
15
原文传递
4
面向集群飞行的微小卫星姿态容差估计与快速精细控制方法
陈小前
冉德超
曹璐
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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