双向对拉扭绳的自适应鲁棒控制

提出一种基于自适应鲁棒控制的交叉耦合同步控制策略,通过实时估计系统的参数来提高伺服系统的瞬态响应,并在扭绳驱动器参数摄动的上下界已知的情况下,采用标准投影参数机制来调节控制增益的大小,同时融入鲁棒控制器来抑制系统中的非线性因素和不确定性,从而确保系统的鲁棒性。实验结果表明,与基于LQR的线性控制相比较,具有较高的目标轨迹跟踪精度与较小的同步误差,且系统具有较强的抗扰性。