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转台伺服系统扰动估计与补偿控制
被引量:
3
1
作者
郑颖
马大为
+1 位作者
姚建勇
胡健
《机床与液压》
北大核心
2015年第7期43-45,共3页
针对转台伺服系统负载转矩和系统参数变化大的特点,建立了伺服系统状态方程,设计了基于非线性PID控制器和非线性扩张状态观测器的系统模型。基于观测器估计系统输出角度、角速度及系统未知扰动,并用估计的系统未建模动态和未知外扰对系...
针对转台伺服系统负载转矩和系统参数变化大的特点,建立了伺服系统状态方程,设计了基于非线性PID控制器和非线性扩张状态观测器的系统模型。基于观测器估计系统输出角度、角速度及系统未知扰动,并用估计的系统未建模动态和未知外扰对系统进行补偿。仿真结果表明:基于该方法的补偿控制能提高转台伺服系统跟踪精度,在负载转矩变化大和较强外界干扰条件下系统具有良好的控制效果。
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关键词
伺服系统
扩张状态观测器
非线性PID
扰动估计与补偿
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职称材料
题名
转台伺服系统扰动估计与补偿控制
被引量:
3
1
作者
郑颖
马大为
姚建勇
胡健
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第7期43-45,共3页
基金
"十二五"国防基础科研项目(B2620110005)
文摘
针对转台伺服系统负载转矩和系统参数变化大的特点,建立了伺服系统状态方程,设计了基于非线性PID控制器和非线性扩张状态观测器的系统模型。基于观测器估计系统输出角度、角速度及系统未知扰动,并用估计的系统未建模动态和未知外扰对系统进行补偿。仿真结果表明:基于该方法的补偿控制能提高转台伺服系统跟踪精度,在负载转矩变化大和较强外界干扰条件下系统具有良好的控制效果。
关键词
伺服系统
扩张状态观测器
非线性PID
扰动估计与补偿
Keywords
Servo system
Extended state observer
Nonlinear PID
Disturbance estimation and compensation
分类号
TJ393 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
转台伺服系统扰动估计与补偿控制
郑颖
马大为
姚建勇
胡健
《机床与液压》
北大核心
2015
3
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