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空间机器人目标捕获的零扰动方向分析 被引量:1
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作者 税海涛 彭胜军 +1 位作者 杨庆 马宏绪 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第3期444-447,共4页
空间机器人在执行捕获任务时目标与机械臂的碰撞给基座带来的姿态扰动是致命的。针对目标捕获时基座姿态扰动最小化问题,在建立了自由飘浮空间机器人捕获目标动力学模型的基础上,提出了自由飘浮状态下基座零扰动冲击方向的概念,给出了... 空间机器人在执行捕获任务时目标与机械臂的碰撞给基座带来的姿态扰动是致命的。针对目标捕获时基座姿态扰动最小化问题,在建立了自由飘浮空间机器人捕获目标动力学模型的基础上,提出了自由飘浮状态下基座零扰动冲击方向的概念,给出了捕获过程中基座姿态无扰的条件是碰撞冲击力方向与基座零扰动冲击方向一致,并用角动量的分布与传递解释了零扰动冲击方向的物理含义在于机械臂将全部吸收碰撞所带来的附加角动量。最后以平面二连杆空间机器人为研究对象,利用Spacedyn工具箱进行仿真并验证所提出的零扰动规划方法可以有效降低基座姿态扰动。零扰动冲击方向的概念为空间机器人在执行目标捕获、交会对接等任务时选择合理的捕获点与合适的捕获构型提供了依据。 展开更多
关键词 空间机器人 目标捕获 扰动方向
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自反巴拿赫空间中方向扰动的广义混合变分不等式的可解性
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作者 罗雪萍 崔梦天 《数学物理学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2018年第6期1144-1152,共9页
该文给出了在自反巴拿赫空间中,一个强制条件下,方向扰动的广义混合变分不等式的可解性.其中,关于集合受方向扰动的研究结果是全新的.该文改进与推广了一些已有的结果(数学物理学报,2016, 36A(3):473-480).
关键词 广义混合变分不等式 可解性 方向扰动 强制条件
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单向、双向和三向扰动诱发岩爆碎屑特征实验研究 被引量:5
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作者 刘冬桥 韩子杰 +1 位作者 王春光 胡天祥 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期2793-2804,共12页
通过自主研发的冲击岩爆实验系统,开展单向、双向和三向扰动诱发岩爆的实验,研究不同扰动方向条件下冲击岩爆实验碎屑的质量、粒径、Weibull分布和分形特征,探讨扰动方向数量的增加对冲击岩爆的影响。研究结果表明:单向、双向和三向扰... 通过自主研发的冲击岩爆实验系统,开展单向、双向和三向扰动诱发岩爆的实验,研究不同扰动方向条件下冲击岩爆实验碎屑的质量、粒径、Weibull分布和分形特征,探讨扰动方向数量的增加对冲击岩爆的影响。研究结果表明:单向、双向和三向扰动条件的冲击岩爆实验碎屑破碎程度均较高,呈现明显片状特征;随着扰动方向数量的增加,岩爆破坏碎屑的破碎程度降低,形成碎屑所耗散能量减少,说明扰动方向数量增多对冲击岩爆的剧烈程度具有阻碍作用。 展开更多
关键词 冲击岩爆 扰动方向 碎屑 WEIBULL分布 分形维数
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基于配电线载波通信的电能质量扰动源自动定位方法的研究 被引量:1
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作者 翁国庆 张有兵 曹一家 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2010年第2期162-167,共6页
为实现配电网中电能质量扰动源的自动定位,首先提出了一种基于配电线载波通信(DLC)的网络化电能质量监测系统解决方案,并概括了扰动源自动定位方法的总体实施步骤.分别采用有功电流分量法和基于特征矩阵运算的算法实现单监测点扰动方向... 为实现配电网中电能质量扰动源的自动定位,首先提出了一种基于配电线载波通信(DLC)的网络化电能质量监测系统解决方案,并概括了扰动源自动定位方法的总体实施步骤.分别采用有功电流分量法和基于特征矩阵运算的算法实现单监测点扰动方向的判定和扰动源的自动定位.最后,总结了DLC组网方案的四个关键技术,包括信道特性、调制技术、路由策略和监测终端设计.研究表明,所提方法可以有效实现辐射型配电网中电能质量扰动源的自动定位,DLC组网方案具有显著的经济性. 展开更多
关键词 配电线载波通信 电能质量 扰动方向 自动定位
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基于矩阵算法的分布式电能质量监测系统扰动源定位 被引量:1
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作者 董海艳 《燕山大学学报》 CAS 2011年第2期173-177,共5页
分布式电能质量监测系统中,为实现电能质量扰动源的准确定位,提出电能质量扰动源定位的矩阵算法。首先,建立电能质量监测点与线路关联关系的监测关联矩阵;当检测到扰动事件发生时,由各个监测点的扰动方向判别结果建立扰动方向矩阵;最后... 分布式电能质量监测系统中,为实现电能质量扰动源的准确定位,提出电能质量扰动源定位的矩阵算法。首先,建立电能质量监测点与线路关联关系的监测关联矩阵;当检测到扰动事件发生时,由各个监测点的扰动方向判别结果建立扰动方向矩阵;最后将监测关联矩阵与扰动方向矩阵对应元素相乘获得扰动判断矩阵,从而准确判断扰动源的位置。该算法原理简单、定位准确,适用于对各种类型电能质量扰动源进行定位。 展开更多
关键词 电能质量 扰动源定位 矩阵算法 扰动方向
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配电网络电压暂降源自动定位与智能识别 被引量:9
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作者 翁国庆 王强 +2 位作者 黄飞腾 宓巧巧 朱双双 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2016年第1期45-51,共7页
电压暂降是配电网络中最重要的电能质量问题之一.针对短路故障、电容器投切、冲击负荷和变压器启动引起的四种常见电压暂降类型,分别搭建仿真模型分析其扰动信号特征.采用扰动功率和扰动能量法实现其扰动方向判定,并针对传统的基于矩阵... 电压暂降是配电网络中最重要的电能质量问题之一.针对短路故障、电容器投切、冲击负荷和变压器启动引起的四种常见电压暂降类型,分别搭建仿真模型分析其扰动信号特征.采用扰动功率和扰动能量法实现其扰动方向判定,并针对传统的基于矩阵算法的暂降源自动定位方案提出改进措施.分别基于小波能量熵和自组织竞争性神经网络进行暂降扰动信号的特征提取和分类训练,可实现多类型电压暂降源的智能识别,算例分析验证了所提方法的实用性和有效性. 展开更多
关键词 电压暂降 扰动方向判定 自动定位 智能识别 神经网络
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垂直切变基流中非地转涡旋波的不稳定 被引量:18
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作者 张立凤 王丽琼 张铭 《大气科学》 CSCD 北大核心 2001年第3期391-400,共10页
利用Boussinesq方程研究了扰动传播方向与垂直切变基流有-夹角时的不稳定问题,即斜交型不稳定问题。当Richardson数不大时,在α中尺度波段其增长率最大,此时该斜交型不稳定的性质既不同于重力惯性波的对称不稳... 利用Boussinesq方程研究了扰动传播方向与垂直切变基流有-夹角时的不稳定问题,即斜交型不稳定问题。当Richardson数不大时,在α中尺度波段其增长率最大,此时该斜交型不稳定的性质既不同于重力惯性波的对称不稳定,也与Rossby波的斜压不稳定有差异,而是非地转涡旋波的不稳定。 展开更多
关键词 稳定性 垂直切变基流 ROSSBY波 非地转涡旋波 稳定性 斜交 BOUSSINESQ方程 大气扰动传播方向
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基于CFD模拟的跑道池式微藻光生物反应器的混合器结构设计 被引量:3
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作者 刘佳薇 吴晶 《工程热物理学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期2415-2422,共8页
本文首次将用于封闭管式微藻光生物反应器的静态混合器引入到敞开式跑道池中,以加强藻液在光梯度方向上的扰动程度,并基于CFD技术对混合器的结构进行了设计。通过改变混合器的叶片个数和排列方式研究这些参数对藻液的光梯度方向速度和... 本文首次将用于封闭管式微藻光生物反应器的静态混合器引入到敞开式跑道池中,以加强藻液在光梯度方向上的扰动程度,并基于CFD技术对混合器的结构进行了设计。通过改变混合器的叶片个数和排列方式研究这些参数对藻液的光梯度方向速度和功耗的影响,并引入光梯度方向扰动强化效率的概念来综合评价添加混合器对光梯度方向速度和功耗的影响。结果表明:混合器的引入虽然使藻液的功耗有所增加,但藻液在光梯度方向上的速度增加得更为显著,特别是在混合区,光梯度方向扰动的强化效率可大于7,有利于促进藻液的生长,但是在非混合区,光梯度方向扰动的强化效率并不高(小于1).在保持蹼轮转速不变的情况下,改变混合器的叶片个数和排列方式后,混合区和非混合区的光梯度方向扰动强化效率可分别达到14.53和1.56,藻液的整体混合程度明显加强。 展开更多
关键词 CFD模拟 跑道池式光生物反应器 混合器 叶片排列 光梯度方向扰动的强化效率
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Morphological evolution of the solid-liquid interface near grain boundaries during directional solidification
9
作者 XING Hui WANG CaiFang +1 位作者 WANG JianYuan CHEN ChangLe 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS 2011年第12期2174-2180,共7页
Morphological evolution of the solid-liquid interface near grain boundaries has been studied during directional solidification of succinonitrile-based transparent alloys (SCN-0.9wt%DCB). Experimental results show that... Morphological evolution of the solid-liquid interface near grain boundaries has been studied during directional solidification of succinonitrile-based transparent alloys (SCN-0.9wt%DCB). Experimental results show that the grain boundary provides the starting point of morphological instability of the solid-liquid interface. The initial perturbation near the grain boundary is significantly larger than other perturbations on the interface. The initial shape of the interface and the competition between the thermal direction and preferred crystalline orientations determine the subsequent growth pattern selections. The temporal variations of the curvature radius of cell/ridge tips near the grain boundary have also been studied when the instability occurs. This process is divided into three parts. As the pulling velocity increases, dendrites at the grain boundary grow in two different directions to form a bicrystal microstructure. Side branches on either side of the dendrite exhibit different growth patterns. 展开更多
关键词 grain boundary solid-liquid interface directional solidification growth directions
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Stability of Quark Star Models
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作者 M.Azam S.A.Mardan M.A.Rehman 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2016年第5期575-584,共10页
In this paper,we investigate the stability of quark stars with four different types of inner matter configurations;isotropic,charged isotropic,anisotropic and charged anisotropic by using the concept of cracking.For t... In this paper,we investigate the stability of quark stars with four different types of inner matter configurations;isotropic,charged isotropic,anisotropic and charged anisotropic by using the concept of cracking.For this purpose,we have applied local density perturbations technique to the hydrostatic equilibrium equation as well as on physical parameters involved in the model.We conclude that quark stars become potentially unstable when inner matter configuration is changed and electromagnetic field is applied. 展开更多
关键词 quark stars cracking density perturbations electromagnetic field
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