基于扰动转矩反馈的机械谐振抑制方法

伺服驱动被用在很多工业应用中,伺服系统中电机和负载之间的柔性连接环节会恶化伺服系统的性能,甚至会引起系统不稳定。分析了伺服系统产生机械谐振的原理,并提出了一种基于扰动转矩反馈的谐振抑制方法。该方法利用Luenberger观测器来观测扰动转矩,并将扰动转矩通过一个比例积分环节反馈回电流给定。此外,还给出了一种反馈系数K的整定方法,并在理论上分析了该参数整定方法的合理性。最后,基于Matlab/Simulink平台搭建了伺服谐振系统的仿真模型,并对提出的方法进行了仿真验证。