结合先验信息的渐近式角点定位

针对批量微小型二维工件在视觉检测中角点的定位,提出一种渐近式分步提取方法。该方法以图像单像素轮廓上固有的几何关系为先验信息,首先在轮廓序列中锁定本次待测角点的存在区域,然后根据角点特征灵活设置响应函数检测角点,并对其精确定位及时排除伪角点,之后重新锁定区域。这一过程循环渐近,直至将所有角点检测出。实验结果表明,对同一工件不同位姿多次采像检测,角点间距的标准差在0.5 pixel以内,重复性高。与Harris角点检测、CSS角点检测算法比较,对视场内杂质背景的抗干扰性强,定位准确、快速。该角点定位方法在微小型二维工件的大批量高速检测中,具有明显优势。