陆用捷联式静电陀螺找北仪的研究

陆用找北仪应用广泛，它利用静电陀螺仪作为敏感元件组成捷联式找北仪，不仅结构简单，而且可以获得极高的找北精度。基于静电陀螺仪的特点，本文提出采用天文导航算法对方位角估计方法进行研究，并对方位角估计误差进行分析指出，利用实测高度角和计算高度角之差对陀螺漂移进行实时估计和补偿可以提高方位角的估计精度。

GPS／平台式静电陀螺找北仪组合系统研究

提出了ＧＰＳ／平台式静电陀螺找北仪组合系统方案。它具有找北精度高、机动性强、对准时间短、能实时辨识陀螺漂移模型等特点，是实现自主找北的一种新方案，具有实用价值。

找北仪数据采集计算模块的设计

介绍了全姿态挠性陀螺找北仪系统中数据采集计算模块的软、硬件设计与实现。试验表明 。

自由陀螺式静电陀螺找北仪原理与系统测试

提出了自由陀螺式静电陀螺找北仪的原理，并给出了系统测试结果。自由陀螺式静电陀螺找北仪采用角度法寻北方案，在工作中陀螺处于自由状态，通过光电传感器观测陀螺转子的表观运动角度，经过数据处理，得出方位角。为了降低陀螺漂移逐次启动不重复性对寻北精度的影响，系统引入两位置差动测量方法。实验表明，依据提出的方案研制的静电陀螺找北仪寻北时间小于３０ｍｉｎ，寻北精度可达１５″

解析式动态找北仪

为满足车辆高精度、快速定向的要求 ,研究了一种新颖的解析式动态找北仪。将两只加速度计安装在高速旋转的转台上。其中一只利用哥氏效应测量地球速率的水平分量 ;另一只利用重力加速度敏感基座的倾斜运动 ,进行多位置高速采样和多周期信息处理 ,有效地抑制加速度计的测量噪声和减小基座扰动的影响 ,并通过参数最优化估计和平滑方法 ,实现解析动态找北。该系统由精密转台、恒速电路、信号处理器、微机及其测控软件组成 ,具有快速反应、高精度。

非陀螺找北仪的时序分析与数字滤波

为进一步提高非陀螺找北仪的精度 ,分析了系统的多维自回归时间序列模型 ,并对影响模型参数估计精度的因素进行了讨论 ,指出了最小二乘参数估计方法的误差主要是由于 3倍频以内分次谐波和同频干扰引起。根据模型与信号功率谱分析 ,提出了降低系统噪声影响 ,提高参数估计精度的数字滤波方法 ,并通过试验对滤波方法进行了验证。

非陀螺找北系统的计算机仿真研究

阐述了对设计的一种非陀螺找北系统进行计算机仿真的原理、方法。提出了降低系统噪声影响、提高估计精度的多位置采样和多周期平均算法，并通过仿真对其算法原理进行了验证。仿真程序采用多线程技术，实现了实时测量，缩短了系统反应时间。

On the Azimuth Error of ESG Strapdown North-Seeking Instrument

Because the vector of angular momentum of ESG (electrostatically suspended gyroscope) maintains the fixed direction in inertial space, it may be regarded as a fixed star. The astronavigation aigorithm is used to estimate the azimuth angle and the gyro constant drift in the paper. The relative errors which affect the estimation accuracy of the azimuth angle are the analysed.