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人–机器人技能传递研究进展 被引量:17
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作者 曾超 杨辰光 +1 位作者 李强 戴诗陆 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期1813-1828,共16页
人–机器人技能传递(Human-robot skill transfer, HRST)是指人将操作技能传授给机械臂使得机器人具备类人化的作业能力,以达到高效示教编程的目的.相对于传统的机器人编程技术,人机技能传递具有高效率、低成本、不依赖机器本体平台等... 人–机器人技能传递(Human-robot skill transfer, HRST)是指人将操作技能传授给机械臂使得机器人具备类人化的作业能力,以达到高效示教编程的目的.相对于传统的机器人编程技术,人机技能传递具有高效率、低成本、不依赖机器本体平台等显著优点,是人–信息–机器人融合系统(Human-cyber-robot-systems, HCRS)中重要环节之一,应当给予足够的重视.本文首先介绍了人机技能传递技术的研究背景,接着简述了该技术在人机接口、建模、仿生自适应控制等方面的发展现状,并对未来的研究方向做出了展望. 展开更多
关键词 技能传递 运动建模 仿人控制 人机交互
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面向复杂力交互任务的操作技能传递与控制研究 被引量:1
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作者 赵杰 武睿 +2 位作者 张赫 朱延河 臧希喆 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第18期116-132,共17页
如何让机器人拥有像人一样强大的感知能力并执行复杂操作,尤其是带有力交互的复杂操作是机器人学界一直探索的问题。这个问题的解决,能够帮助机器人实现从“设备”向“助手”的转化。而面向复杂力交互任务的操作技能传递与控制作为当前... 如何让机器人拥有像人一样强大的感知能力并执行复杂操作,尤其是带有力交互的复杂操作是机器人学界一直探索的问题。这个问题的解决,能够帮助机器人实现从“设备”向“助手”的转化。而面向复杂力交互任务的操作技能传递与控制作为当前人-机技能传递领域研究的前沿方向之一,其研究核心是实现对熟练操作者力交互操作过程中的多模态技能数据进行示教学习,并通过设计合理的技能模型,结合先进的控制理论以及机器人感知能力,实现机器人自主执行复杂力交互任务的目的,从而让机器人真正的可以协助甚至代替人类执行生活中常见的复杂任务。总结该领域较为重要的三个问题:(1)多模态信息融合的示教方式;(2)针对力交互任务的技能学习;(3)基于机器人柔顺控制的技能控制与基于机器人感知的智能技能切换;并对该领域的研究现状展开分析和讨论。 展开更多
关键词 技能传递 变阻抗控制 多模态信息融合 力交互
原文传递
国外心理技能训练(MST)程序的传递与周期化心理技能训练研究 被引量:2
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作者 沙冕 《吉林体育学院学报》 2010年第2期104-105,共2页
主要采用文献资料法阐述了心理技能训练在最佳竞技状态发展中所起的作用。但是,在运动心理领域对怎样尽力为最佳运动表现提供必要的心理技能训练工具和技能存在着一些分歧。心理训练咨询师和干预研究者们最近已提议心理训练的周期化可... 主要采用文献资料法阐述了心理技能训练在最佳竞技状态发展中所起的作用。但是,在运动心理领域对怎样尽力为最佳运动表现提供必要的心理技能训练工具和技能存在着一些分歧。心理训练咨询师和干预研究者们最近已提议心理训练的周期化可能是应用运动心理程序传递的未来主要的方法,心理技能训练程序的传递模式有待于进一步的研究。 展开更多
关键词 心理技能传递程序 最佳心理氛围 周期化心理技能训练
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职业技能培训创新方法“传递式学习法”
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作者 高家颜 张大千 +1 位作者 杨文博 申东镐 《科技创新导报》 2009年第34期167-167,共1页
高职院校的主要任务就是要培训大批量高技能人才,所以在教学过程中的技能训练尤为重要。但是,通常由于每班的学生人数多,仪器和师资数量都很难满足学生技能训练的需要。作者在多年的教学实践中探索的"传递式学习法"解决了上... 高职院校的主要任务就是要培训大批量高技能人才,所以在教学过程中的技能训练尤为重要。但是,通常由于每班的学生人数多,仪器和师资数量都很难满足学生技能训练的需要。作者在多年的教学实践中探索的"传递式学习法"解决了上述矛盾,是职业技能培训的一种创新方法。 展开更多
关键词 传递技能 单元 技能传递 技能学习者
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国企产业工人技能传递“平台化”及其边界扩展研究——以国企K厂“技能大师工作室”为例 被引量:4
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作者 刘凤文竹 《南开学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2022年第5期27-36,共10页
新世纪初期以降,作为国企工厂内集技术攻关与人才培养于一体的新型组织形态,技能大师工作室在政府主导下普遍流行起来,成为当下产业工人技能传递最新的实践探索。此种工作室通过多元主体吸纳与资源整合,使厂内技能传递呈现平台化发展趋... 新世纪初期以降,作为国企工厂内集技术攻关与人才培养于一体的新型组织形态,技能大师工作室在政府主导下普遍流行起来,成为当下产业工人技能传递最新的实践探索。此种工作室通过多元主体吸纳与资源整合,使厂内技能传递呈现平台化发展趋向,主要表现为:打破了以往科层组织纵向垂直式技能传递的固有边界,形成了纵横联合的“重层”结构;通过师徒合同短期化使原有技能传递关系变得多维化、立体化;同时生成了高度组织化的技能传递共同体。平台化技能传递的背后也包括劳模精神、工匠精神等企业文化的传递,使得产业工人技能传递进入令人瞩目的“后工业”发展阶段。 展开更多
关键词 技能传递 技能大师工作室 平台化 组织创新 师徒制
原文传递
Analytical method of load-transfer of single pile under expansive soil swelling 被引量:10
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作者 范臻辉 王永和 +1 位作者 肖宏彬 张春顺 《Journal of Central South University of Technology》 EI 2007年第4期575-579,共5页
The elastic differential equations of load-transfer of single pile either with applied loads on pile-top or only under the soil swelling were established,respectively,based on the theory of pile-soil interaction and t... The elastic differential equations of load-transfer of single pile either with applied loads on pile-top or only under the soil swelling were established,respectively,based on the theory of pile-soil interaction and the shear-deformation method.The derivation of analytic solution to load-transfer for single pile in expansive soil could hereby be obtained by means of superposition principle under expansive soils swelling.The comparison of two engineering examples was made to prove the credibility of the suggested method.The analyzed results show that this analytic solution can achieve high precision with few parameters required,indicating its' simplicity and practicability in engineering application.The employed method can contribute to determining the greatest tension along pile shaft resulting from expansive soils swelling and provide reliable bases for engineering design.The method can be employed to obtain various distributive curves of axial force,settlements and skin friction along the pile shaft with the changes of active depth,vertical movements of the surface and loads of pile-top. 展开更多
关键词 expansive soil PILE shear-deformation method load transfer
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