基于经验学习和触觉反馈的抓取力矩控制方法研究

目的 :为了使机械手可以完成灵巧操作,提出一种基于经验学习和触觉反馈的抓取力矩自动控制方法。方法:建立经验库,在抓取任务时通过触觉反馈识别目标物,查询目标物是否在经验库中,若在,输出力矩;若不在,通过迭代学习策略计算出来。结果:对于以往经验任务的抓取,机械手可以很快得到经验力矩输出;对于新的目标物抓取,通过迭代学习,机械手可以计算出最优力矩输出,并完成稳定抓取。结论:通过增量式经验学习,机械手经验越来越多,在遇到抓取任务时可以快速计算出力矩输出。