一种气动旋转抓取机构的应用

介绍一种气动旋转抓取机构,利用旋转缸进行被抓取物品的角度调整,通过改变旋转缸转轴的位置来调节两抓取位置的高度差和水平差,可靠应用于90°旋转搬运的场合。

香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真

基于香蕉的种植特点和人工采摘特性,模拟人工采摘行为,对香蕉采摘机械手的抓取机构进行设计.利用三维软件构建了采摘机械手抓取机构的三维模型并将此模型导入到ADAMS对虚拟样机进行仿真分析,通过实验数据与仿真结果进行比较,验证了采摘机械手抓取机构设计的合理性,为香蕉采摘机械手的结构设计及仿真提供了一种可行的方法.

一种基于ADAMS的新型货物抓取机构优化设计

目的为移动平台设计一种新型抓取机构以完成生产线上货物的搬运装箱,并对该机构的性能进行优化设计。方法通过使用三维建模软件和动力学仿真ADAMS软件,对抓取机构进行参数化优化设计,得到抓取机构的运动规律和曲线,对其中的关键影响因素进行参数化优化仿真分析。结果优化结果表明,抓取时间每增加0.2 s,货物与离合爪的接触力降低10 N左右,且货物与离合爪之间的接触力在75 N左右波动。合理的控制抓取时间、货物的速度和刚度系数可以有效地提高抓取机构的平稳性。结论通过仿真分析,得到了相对最佳、适用于快速抓取的接触力分布曲线,在对多体机构的运动规律和优化设计的预测方面,通过ADAMS软件可以提供有力的证据,对改进设计具有参考价值。

全自动激光打标机物料抓取机构疲劳分析

通过采用虚拟样机技术,对自动化设备的执行机构进行分析研究,避免物理样机因设计缺陷而重复制造的问题。使用Solid Works软件对全自动激光打标机的物料抓取机构进行有限元静态分析和疲劳分析,发现机构中结构设计的薄弱环节,针对性地提出了优化方案,验证机构的疲劳寿命,对机构材料的选用提出了合理的建议,以此保证了物料抓取机构在激光打标机使用过程中的稳定性和可靠性。同时降低了设备的研发成本,缩短了研发周期,也为后续设备整机虚拟样机的分析研究奠定了理论与实践基础。

在轨组装机器人抓取机构设计与控制系统研究

根据在轨组装空间望远镜关键技术的研究需求,为有效实施在轨组装服务,设计了在轨组装机器人及子镜组装分系统的地面验证方案,并对组装机器人的末端抓取机构进行设计分析。该抓取机构采用插入式抓取、胀紧式锁紧方案。同时,对组装机器人的控制系统方案进行详细阐述;经过分析计算,该设计能够满足在轨组装空间望远镜地面验证阶段的应用需求。

轻工自动机的抓取机构(上)

本文概述了轻工自动机的最新抓取机构,简要描述了各种常规的抓取装置。通过按运动副进行分类,作者提出了由各种机构构成的抓取机构(诸如连杆、凸轮、齿轮、螺杆、柔性带等)。文中也给出了几种典型的万能夹持器,其中包括可塑夹持器、可胀夹持器。

轮毂电机端盖总成压装轴承抓取机构设计分析

轮毂电机端盖总成单机压装效率低、工序分散。在分析轮毂电机端盖总成结构及压装工艺的基础上,设计“轴承-端盖-油封”一体式压装装置。压装装置中,轴承抓取机构利用O形圈与轴承内圈之间的摩擦力实现轴承的抓取。提出一种根据所需摩擦力大小,利用Lindley公式、经验公式等进行O形圈选型计算及沟槽设计的方法。根据仿真方案进行样机试制,结果表明:设计的轴承抓取机构能够实现轴承的稳定抓取压装以及压装后与轴承自动分离。

轻工自动机的抓取机构(下)

三、用于抓取奇形物件的手爪的可变性普通手爪一般都能良好地抓取平型件,而V型爪很适合于抓取圆柱形工件。对于不规则的工件或表面光滑的工件,如何设计手爪?图18所示是一种由一个V形爪和几片开有切口的爪组成而设计的夹持器。安装在螺杆上的手爪开有45°的切口,并用夹条进行松固定。不动的手爪表面是由一组开有45°切口硬化钢板块组成。

袜子配对柔性抓取机构研究

针对袜子包装中配对工艺往往依靠人工,导致人力资源浪费,物流成本高的问题,提出了新的机械结构满足柔性物的抓取,实现自动配对。根据现有柔性物抓取机构形式,设计了针对袜子特性的抓取机构,利用推杆推动柔性板使其弯曲进行抓持,建立了柔性板的弯曲量与受力关系数学模型;提出了采用变截面柔性板取代原柔性板,通过理论分析有关参数对柔性板偏移量的影响,确定参数并分析变截面板所受应力。设计的新型纺织物抓取机构满足设计要求,从而改善纺织业现状,提高包装效率。

自动冲压上下料机器人及专用抓取机构设计

工业机器人是实现高效率、高质量、高安全性和减轻工人劳动强度生产的重要手段之一。随着机器人技术的不断发展,机器人已在很多行业得到广泛应用。传统冲压生产线由于采用手动操作和人工上下料,冲压效率低,无法满足现代化制造业的需要。文章在分析自动化冲压生产线工艺优势的基础上,针对某企业5600T冲压生产线,设计了“直进直出”和“侧进直出”两种自动化冲压生产线的工艺方案,考虑车间场地和设备集中管理等因素,选择了“L”型布局的侧进直出的工艺方案;在确定的工艺方案基础上,对上下料机器人的结构、工作流程和工作原理等做了详细设计与阐述,实现了上下料工艺过程的自动化;针对不同材料、不同尺寸、不同重量的工件的上下料抓取机构做了详细设计,以期为提高生产线效率、促进现代制造业发展提供参考。

基于solidworks motion的铅球收集器抓取机构的运动仿真分析

研究了solidworks/motion运动仿真模块在机构动运所需的空间及行程、检查运动过程中是否存在干涉等方面的应用。在solidworks构件目标模型,针对铅球收集器中的抓取机构进行运动仿真,并通过调整推杆驱动时间速度和抓斗驱动力时间以实现推杆与抓斗协调运动效果,最后以图表形式输出构件的位移时间图,通过图表分析确定抓取机构的合理运行过程,为后续设备添加液气压动力系统提供参考。

一种用于工业机器人的抓取机构设计

文章设计了一种结构简单、平稳、易控制的用于工业机器人的抓取机构,使用调节方便,适合不同物件的抓取,适用范围广,实用性强。连接套与连接杆螺纹设计,安装更换方便,筋板的设计使整个机构更加稳定牢靠。文章对所设计的抓取机构的结构、工作原理、使用方式进行了详细说明。

一种复合面料自动抓取机构的设计概述

机械手代替传统人力加工,降低了工人劳动强度,提高了劳动效率。本文设计了一种生产工艺简单、价格低廉、操作方便的复合面料自动抓取机构,具有一定的社会推广价值。

多模式刚柔结合欠驱动抓取机构的设计、分析与实验测试

结合刚性欠驱动抓取机构与柔顺机构,提出一种多模式刚柔结合欠驱动抓取机构,并对所提出的机构进行分析与实验研究。基于刚体替代法,设计了二指多模式欠驱动抓取机构的刚柔结合方案。运用正运动学分析与载荷平衡方程,对驱动单元进行静力学建模。结合伪刚体模型法、载荷平衡方程与操作对象平衡位置枚举搜索,建立两点抓取与包络抓取模式下抓取力与驱动力矩的关系式。将驱动单元静力学建模与抓取单元静力学建模相结合,可以得到完整的多模式抓取力模型。进一步地,考虑由于接触引起的柔性杆件变形,结合线性插值,对抓取力模型进行修正。基于修正后的抓取力模型,对机构尺寸参数进行优化设计,综合提升机构在两点抓取模式和包络抓取模式下的载荷输出性能。RecurDyn仿真结果显示,在两点抓取模式和包络抓取模式下,修正后完整的抓取力模型与仿真值的最大相对误差为7.62%,并且所提出的优化算法有效提升了机构的两点抓取力与综合包络抓取力。实验结果显示,优化后的抓取机构抓取力有较大的提升,修正后完整的抓取力模型与实验值的最大相对误差为1.87%,验证了抓取力建模、优化设计的有效性。

基于Pro/E骨架模型的工件抓取输送机构运动分析及优化

对工件抓取输送机构的基本结构和工作原理进行深入的分析,并对其主要参数提出设计要求,利用Pro/E对其进行骨架模型的设计,同时完成运动分析和设计优化。该设计思路完善了工件抓取输送机构的设计,改善了传统的设计方法,可以缩短设计周期,增加产品设计的可行性,降低生产成本,为教学和生产实践提供指导。

机器人手可变抓取力机构研究

根据物体轻重程度和表面软硬程度 ,拟人机器人手在抓取时应采用不同的抓取力 ,研制变抓取力手具有重要意义。分析了传统的变抓取力手指机构实现原理 ,得出变抓取力手指实现的关键。为克服传统机构的不足 ,提出了一种新型变抓取力手指机构设计思想 ,具体设计并实现了该变抓取力手指机构 ,该变抓取力手指机构能够应用于各种驱动类型的手指上。此变抓取力手指机构被应用到拟人机器人手———TH 1手食指的 2个关节中。抓取实验证明 ,TH 1手能够稳定抓取不同尺寸的常见物体。

给茧机无绪茧自动抓取装置设计与分析

为解决缫丝过程中给茧机内存在无绪茧且靠人工抓取的问题,设计了一种给茧机无绪茧自动抓取装置。传动部分由减速电机通过两个传动路线将动力传送至给茧机和横移滑轨机构。详细分析了横移滑轨机构所包含的曲柄滑块机构和齿轮齿条直线差动增倍机构运动特性,通过计算确定最佳抓取节点。最后介绍了末端抓取机构,并规划抓取后放置无绪茧和装置复位的时间节拍。分析表明给茧机无绪茧自动抓取装置结构合理可行,研究结果为给茧机无绪茧的处理提供一种新思路。

TBM钢拱架拼接机械手抓取对接机构

为了提高钢拱架拼接效率,降低人工作业对施工的影响,提出隧道掘进机(TBM)钢拱架拼接机械手的抓取对接机构.利用图谱法对抓取对接机构进行构型设计,根据机构功能实现方式,将机构分解成2个支链,确定其自由度(DOF)空间和约束空间;根据线图的功能等效性,得到各支链自由度空间的若干同维子空间,配置合理的支链运动副,通过叠加组合,得到机构整体构型;建立机构的运动学模型,推导出机构各滑块位置与转动角的逆解;给出机构性能指标,利用螺旋理论,分析机构抓取模块的传递性能,结果表明,抓取对接机构的全局传递指标达到至少0.75,具有较好的传递性能,且其工作空间最大取值应小于π/2.制作抓取对接机构的样机,对钢拱架拼接过程进行实验,验证机构的可行性.

一种抓取、存储和放置一体化货运机器人的设计

针对仓储物流行业智能搬运机器人需求的急剧增长情况,设计了一款抓取、存储和放置一体化的小型智能货运机器人,该机器人主要由麦克纳姆轮底盘、抬升机构、平移机构和夹爪等四部分组成,具备在地面全向移动的能力,可以实现一次抓取多个和放置多个货物的操作。货运机器人以STM32作为主控芯片,实现对货物准确定位和抓取功能。通过理论校核分析和实物样机验证,表明该货运机器人满足设计需求,能够大幅提高货运效率,操作简单,具备较好的推广价值和市场应用前景。

工业机器人抓取作业轨迹规划研究

针对8号电雷管的包装生产方式,设计了一种雷管抓取机构,根据工业机器人抓取雷管装盒及抓取雷管盒装箱的运动路径,对机器人进行关节空间轨迹规划。采用5次B样条曲线轨迹规划法,能够实现机器人运动角加加速度的连续性,减少运动产生的冲击及颤振,保证雷管安全、可靠的抓取。最后仿真分析结果证明了该轨迹规划方法的有效性与合理性。