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基于NAO机器人的智能抓取技术
被引量:
1
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作者
刘天宇
陈晔
刘雪峰
《电子设计工程》
2021年第22期184-188,共5页
针对机器人在家庭服务的应用过程中,由于环境复杂度较高而难以精确抓取目标物体的问题,文中提出一种改进的深度强化学习算法。采用Yolov3使机器人从多个物体中识别出目标物,并利用单目测距结果获取目标物体的相对位置,进而通过深度强化...
针对机器人在家庭服务的应用过程中,由于环境复杂度较高而难以精确抓取目标物体的问题,文中提出一种改进的深度强化学习算法。采用Yolov3使机器人从多个物体中识别出目标物,并利用单目测距结果获取目标物体的相对位置,进而通过深度强化学习规划出机器人手臂抓取路径。结合真实机器人在预设场景中的运行结果得出,改进的深度强化学习算法在复杂环境中的目标抓取准确率最高可达到0.96,且具有较高的鲁棒性。
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关键词
机器人
抓取目标物体
机械臂
目标
检测
神经网络
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职称材料
题名
基于NAO机器人的智能抓取技术
被引量:
1
1
作者
刘天宇
陈晔
刘雪峰
机构
中北大学电气与控制工程学院
出处
《电子设计工程》
2021年第22期184-188,共5页
文摘
针对机器人在家庭服务的应用过程中,由于环境复杂度较高而难以精确抓取目标物体的问题,文中提出一种改进的深度强化学习算法。采用Yolov3使机器人从多个物体中识别出目标物,并利用单目测距结果获取目标物体的相对位置,进而通过深度强化学习规划出机器人手臂抓取路径。结合真实机器人在预设场景中的运行结果得出,改进的深度强化学习算法在复杂环境中的目标抓取准确率最高可达到0.96,且具有较高的鲁棒性。
关键词
机器人
抓取目标物体
机械臂
目标
检测
神经网络
Keywords
robot
grasping object
manipulator
target detection
neural network
分类号
TN919.8 [电子电信—通信与信息系统]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于NAO机器人的智能抓取技术
刘天宇
陈晔
刘雪峰
《电子设计工程》
2021
1
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