基于点云的机器人抓取检测方法研究

针对非结构化场景中机器人的抓取任务提出一种抓取位姿检测方法,首先对目标点云进行均匀采样得到初始抓取点,并通过PCA方法建立各抓取点的局部坐标系。然后,根据二指夹持器参数确定抓取位姿,使用位姿搜索策略扩充候选抓取位姿。接着,将每个候选抓取位姿对应的夹持器闭合区域的点云送入PointNet构建的抓取质量评估网络进行评估,筛选候选抓取位姿,得到较高质量的抓取位姿。最后,在ros平台上搭建机器人抓取仿真平台并进行实验验证。证明提出的方法可以在目标点云上生成抓取位姿,并可以稳定地完成处理单个或多个随机放置的未知物体的抓取任务。