木材抓具抓取速度的实验研究

利用实验手段,定量化地分析研究了木材抓具抓取速度ν对其抓取性能的影响。实验中测试了三个评价指标。即抓取力P、抓取量m和单位抓取力P_0。实验采用横椭圆爪形抓具,以五种抓取速度抓密实楞的工况下进行。结果表明,木材抓具抓取速度过低或过高对改善抓具的抓取性能将产生不利的影响;木材抓具抓取速度的合理范围是0.1—0.25 m/s;比较合理的抓取速度是0.16 m/s,在此速度下,木材抓具不仅具有合理的抓取力,而且有较高的抓取量。

分拣夹持装置抓取性能的研究

不合适的抓取速度往往导致分拣夹持装置在抓取过程中出现冲击、抓取失败等现象。为了分拣夹持装置在抓取物品时能有很好的综合抓取性能,对影响抓取稳定性的抓取速度进行了选择。通过仿真分析研究抓取的动态过程,得到抓取时接触力与舵机转速的关系,并结合workbench软件分析不同抓取速度下关键部件的受力及安全性,考虑实际问题选择合适的抓取速度。选择的关键在于考虑工作效率及安全系数对稳定性的影响。仿真分析选取最佳的抓取速度,保证抓取的稳定性能。