新型抓持器的设计与仿真分析

针对待抓持物件存在的姿态偏差,提出了一种具有姿态矫正功能的抓持器。基于非线性连续碰撞理论,对卡爪与物件间的碰撞力进行动力学建模,并提出了抓持过程中碰撞力的计算方法。在ADAMS环境下建立了抓持系统的虚拟样机模型,通过对抓持过程的动力学仿真,讨论了物件存在的不同姿态偏差与抓持成功之间的关系。仿真结果表明,该抓持器对物件具有一定的姿态矫正能力,同时得到了能够成功进行姿态矫正的角度偏差范围。

髌鹰抓持器治疗尺骨鹰咀骨折

尺骨鹰咀骨折除小块撕脱外都涉及关节,对骨折复位要求高。我科应用自制的“髌鹰抓持器”于1987年7月～1995年4月治疗尺骨鹰咀骨折68例,取得了满意的疗效。报告如下。1 髌鹰抓持器的构造 髌鹰抓持器由固定爪、中心杆、钳型爪及弧型爪组成(附图)。弧型爪为治疗髌骨骨折用,钳型爪专为治疗尺骨鹰咀骨折而设计,具有一器两用的功能。固定爪通过螺母固定于中心杆一端,中心杆上设计有宽深2mm×2mm的滑槽与钳型爪套孔内锁销相嵌合,可避免钳型爪在固定骨折时发生旋转。钳型爪体部安装一带螺母的加压杆,以增加钳型爪的握持力。

髌鹰抓持器治疗髌骨骨折110例报告

本文报告我院从1985年3月～1988年12月应用自制的髌鹰抓持器治疗髌骨骨折110倒(包括陈旧性14例)。复位属甲者86例,乙22例,丙2例。本文讨论了应用本器械治疗髌骨骨折的优点,并提出对过于粉碎,移位严重,手法不能整复者,运用切开直视整复,以本器经皮固定,可以免去髌骨切除之苦及不良后果;对陈旧病例,采用切开手术修新端面,直视下用本器经皮复位固定,可有效地克服术中复位固定的困难,防止术时髌骨的折裂。

腹腔镜下早期胃癌根治术使用Minilap抓持器减少腔镜通道

为了提高临床医生手术技能，并及时了解和掌握国外新进展，本刊与AME Publishing Company合作，建立“国际在线”系列栏目，旨在丰富杂志内容，更好地为临床服务。国际在线·手术视频：邀请该领域国际知名专家提供手术视频，帮助读者拉近与大师的距离，身临其境，让大师手把手教您做手术!读者使用iPhone或iPad等终端设备扫描印刷版本上的二维码，可以直接跳转到对应网页，观看手术录像。

灵巧手采用预手形实现对任意物体的抓持

提出按灵巧手的预抓持姿态（预手形）抓持物体的抓持策略，通过手指的关节变量的调整获得特定的预手形，而抓持物体的几何表面按照球面积来表示．通过抓持规划，可以取得较好的稳定抓持．

软体机器人:结构、驱动、传感与控制

软体机器人由软材料加工而成,自身可连续变形,与刚性机器人相比具有更高的柔顺性、安全性和适应性,在人机交互、复杂易碎品抓持和狭小空间作业等方面具有不可比拟的优势。综述软体机器人的发展历程,将软体机器人归为传统绳索驱动/气动肌肉机器人、超弹性材料软体机器人和智能材料软体机器人三大类。从仿生结构和仿生运动、驱动与加工、传感与控制三个方面对软体机器人的相关科学问题以及存在的技术难点进行总结与分析。分析了软体机器人在仿生结构、抓持作业和医疗康复等领域潜在的应用价值。对软体机器人目前的发展现状和存在的关键科学难点进行了系统的总结,并得出刚柔耦合、可变刚度和驱动传感控制一体化等研究方向可能是未来软体机器人研究新的突破点。

自适应机器人手的研究现状与展望

机器人手(或称为抓持器)是机器人抓取物体的末端部件,是机器人抓取、操作与帮助人类最重要的部件,也是目前国际研究前沿热点和难点。综述了国内外机器人手的发展概况,介绍了目前自适应机器人手的研究现状,分析了自适应机器人手的发展趋势。

基于虚拟仪器的驻车制动自动调整系统运动控制研究

为了解决驻车制动系统人工调整存在的工人劳动强度大、工作效率低、调整结果一致性差等问题,开发了一套基于虚拟仪器的驻车制动自动调整系统。利用虚拟仪器技术实现了对两个伺服电机的控制,协调完成驻车制动系统的调整工作。参照生产线上现用的人工调整流程,对伺服电机的动作流程进行了设计。大伺服电机工作在力矩模式和位置模式下,通过操纵手柄抓持器完成对制动手柄的上抬、下放动作;小伺服电机工作在速度模式下,通过操纵专用套筒完成对拉索调整螺母的预打紧和终打紧。对执行制动手柄上抬和下放动作的关键运动部件进行了设计。对手柄抓持器的强度和寿命进行了计算,计算结果显示手柄抓持器的强度和寿命均满足生产线生产要求。