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机器人多指手灵巧抓持规划
被引量:
15
1
作者
李继婷
张玉茹
郭卫东
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003年第5期409-413,418,共6页
抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题 .本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划 ,由人手决定抓持接触点的位置 ,灵巧手通过调整其手掌的位置和姿态保证各手指在人手指定的位置上抓持物体 .根据灵巧手的操...
抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题 .本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划 ,由人手决定抓持接触点的位置 ,灵巧手通过调整其手掌的位置和姿态保证各手指在人手指定的位置上抓持物体 .根据灵巧手的操作特点 ,提出以关节灵活度来描述关节运动各向同性的能力 ,并据此定义灵巧手操作灵活度 ,作为灵巧手抓持位形性能的评价指标 .以最大操作灵活度作为优化目标函数 ,寻求最优的抓持性能 .同时 ,借鉴人手的抓持经验 ,通过主从操作方式 ,建立从人手到灵巧手的运动映射关系 ,从而为手掌位置优化问题提供合理的初值 .
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关键词
抓持规划
指尖
抓
持
抓
持
优化
可操作度
灵活度
机器人
多指灵巧手
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职称材料
多指灵巧手基于广义力椭球的最优抓持规划
被引量:
11
2
作者
杨洋
张启先
《机械科学与技术》
EI
CSCD
北大核心
2001年第4期547-549,590,共4页
首先在抓持系统的力旋量空间中 ,建立了关节力矩与物体外力的关系 ,定义了整个手物体抓持系统的雅可比矩阵。按照关节空间和物体空间的力的映射关系 ,提出了广义力椭球和内力椭球。在此基础上 ,定义了抓持系统的最优抓持能力和最优内力...
首先在抓持系统的力旋量空间中 ,建立了关节力矩与物体外力的关系 ,定义了整个手物体抓持系统的雅可比矩阵。按照关节空间和物体空间的力的映射关系 ,提出了广义力椭球和内力椭球。在此基础上 ,定义了抓持系统的最优抓持能力和最优内力。最后 。
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关键词
多指灵巧手
广义力椭球
最优
抓持规划
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职称材料
虚拟装配中基于生理约束的虚拟手建模与抓持规划
被引量:
4
3
作者
付宜利
刘诚
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2009年第4期681-684,共4页
为控制虚拟手准确合理地完成虚拟零件的抓握动作,以方便快捷地实现虚拟装配仿真,在深入分析人手的解剖结构和关节运动生理约束的基础上,提出利用层次结构并借助三维虚拟现实软件EON,建立虚拟手几何模型和实现抓持控制的方法。该方法将...
为控制虚拟手准确合理地完成虚拟零件的抓握动作,以方便快捷地实现虚拟装配仿真,在深入分析人手的解剖结构和关节运动生理约束的基础上,提出利用层次结构并借助三维虚拟现实软件EON,建立虚拟手几何模型和实现抓持控制的方法。该方法将手指简化为三关节连杆结构,采用逆向运动学方法,针对待拾取零件的位置计算出在目标位姿下各运动关节的角度值,进而利用关节插值方法,以迭代的方式实现对手部关节链上各个关节的运动控制,仿真结果验证了上述方法的可行性与实时性。
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关键词
虚拟装配
虚拟手
生理约束
建模
抓持规划
仿真
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职称材料
对称结构三指灵巧手抓持规划
被引量:
2
4
作者
张延恒
贠超
+1 位作者
孙汉旭
贾庆轩
《机床与液压》
北大核心
2007年第9期76-78,共3页
抓持规划是机器人灵巧手完成预期任务所必需面临的一个重要问题。本文针对所研制的具有对称结构的三指灵巧手的抓持及运动规划问题进行了分析,确定了以关节运动灵活度作为抓持性能评价的方法来进行实际抓持位形选取,并据此建立了优化目...
抓持规划是机器人灵巧手完成预期任务所必需面临的一个重要问题。本文针对所研制的具有对称结构的三指灵巧手的抓持及运动规划问题进行了分析,确定了以关节运动灵活度作为抓持性能评价的方法来进行实际抓持位形选取,并据此建立了优化目标函数,实现了三指手抓取不同半径物体的通用运动规划方法,并在此基础上进行了抓持运动规划实验,证明了该方法的有效性。
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关键词
灵巧手
抓持规划
灵活度
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职称材料
苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究
被引量:
2
5
作者
罗大伟
姬伟
+1 位作者
李俊乐
赵德安
《信息技术》
2015年第1期44-46,49,共4页
针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究。将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置。以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各...
针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究。将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置。以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各内力的关系和满足摩擦锥约束的内力,避免了复杂的运算。最后算例说明了方法的可行性。
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关键词
苹果采摘机器人
抓持规划
柔顺控制
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职称材料
自重影响下对称结构三指灵巧手的抓持规划与分析
6
作者
张延恒
贠超
+1 位作者
孙汉旭
贾庆轩
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2007年第4期374-377,383,共5页
将驱动电机置入灵巧手指内部,使得灵巧手指自重对操作性能的影响增大.文中对所设计的对称结构三指灵巧手进行了受力分析,并在此基础上建立了手指自重对灵巧手指关节力矩影响的优化目标函数,以寻求不同手掌方位角下关节的最优抓持位形....
将驱动电机置入灵巧手指内部,使得灵巧手指自重对操作性能的影响增大.文中对所设计的对称结构三指灵巧手进行了受力分析,并在此基础上建立了手指自重对灵巧手指关节力矩影响的优化目标函数,以寻求不同手掌方位角下关节的最优抓持位形.通过对不同手掌方位角下关节力矩的优化分析,确定了手掌方位角与手指最佳位形之间的映射关系.将优化结果应用于实际机器人系统,其运行结果表明了该分析方法的有效性.
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关键词
自重
灵巧手
关节力矩
抓持规划
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职称材料
灵巧手抓持规划的虚拟仿真方法
被引量:
5
7
作者
王莹
《微计算机信息》
北大核心
2005年第09S期170-172,共3页
本文介绍在虚拟环境中,通过仿真分析的手段来研究机器人灵巧手抓持规划方案的方法。研究中以人的经验为指导,根据手、物的形状及尺寸等相对关系初步给出定性的抓持方案,以此为基础在虚拟环境中对机器人灵巧手的抓持过程进行仿真分析,判...
本文介绍在虚拟环境中,通过仿真分析的手段来研究机器人灵巧手抓持规划方案的方法。研究中以人的经验为指导,根据手、物的形状及尺寸等相对关系初步给出定性的抓持方案,以此为基础在虚拟环境中对机器人灵巧手的抓持过程进行仿真分析,判定所给出的抓持规划是否能实现在虚拟环境中的稳定抓持。然后在可行方案的基础上进一步对灵巧手的抓持点位置及抓持姿态进行优化,最终可得到机器人灵巧手对于特定被抓持物的较令人满意的抓持规划方案。
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关键词
虚拟仿真
灵巧手
抓持规划
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职称材料
灵巧手主从抓持中的运动映射
被引量:
3
8
作者
李继婷
张玉茹
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期722-725,共4页
抓持规划是灵巧手研究中的关键问题之一,主从抓持是目前较为可行的解决方案.其核心问题是将人手的抓持合理地映射为灵巧手的抓持.以仿人灵巧手为研究对象,提出了从人手到灵巧手的主从运动映射方法,在直角空间内建立了主从运动映射模型....
抓持规划是灵巧手研究中的关键问题之一,主从抓持是目前较为可行的解决方案.其核心问题是将人手的抓持合理地映射为灵巧手的抓持.以仿人灵巧手为研究对象,提出了从人手到灵巧手的主从运动映射方法,在直角空间内建立了主从运动映射模型.根据人手和灵巧手运动学结构的相似性,提出了主从映射矩阵的简化形式,即通过主从手指尖位置增量的线性比例映射,由人手各指尖的运动独立控制灵巧手对应指尖的运动.通过实验对主从映射结果进行了分析,初步探讨了主从映射应满足的基本要求.实验结果表明,映射所确定的灵巧手的指尖位置基本在其工作空间,从而保证主从运动可行;主从手的运动轨迹较为相似,从而保证了主从控制的简单直观.
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关键词
灵巧手
抓持规划
运动映射
主从
抓
持
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职称材料
4DOF仿人手概念设计与抓持能力分析
9
作者
苏文魁
李继婷
+2 位作者
郭卫东
刘博
张玉茹
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003年第z1期656-660,共5页
本文提出了一种4自由度仿人手的概念设计及自由度分配方案,拟通过进行自由度的合理分配,提高少自由度仿人手的抓持能力,从而解决仿人手目前面临的少自由度和高抓持性能需求的矛盾.借鉴人手抓持分类方法,分别就精度抓持、力度抓持及人手...
本文提出了一种4自由度仿人手的概念设计及自由度分配方案,拟通过进行自由度的合理分配,提高少自由度仿人手的抓持能力,从而解决仿人手目前面临的少自由度和高抓持性能需求的矛盾.借鉴人手抓持分类方法,分别就精度抓持、力度抓持及人手常用抓持手势、手语进行抓持规划,并利用虚拟样机技术进行抓持仿真,表明该手能够完成抓圆柱、圆锥、球及拇指与其余手指对捏等不同类型的抓持任务.同时该手还可做出握手、OK等手势以及13种聋哑人字母语的手语,表明该手具有一定的用人类手势手语方式与人交流的能力.
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关键词
仿人手
抓持规划
虚拟样机
精度
抓
持
力度
抓
持
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职称材料
题名
机器人多指手灵巧抓持规划
被引量:
15
1
作者
李继婷
张玉茹
郭卫东
机构
北京航空航天大学机器人研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003年第5期409-413,418,共6页
基金
国家自然科学基金资助 (5 9985 0 0 1 )
国家教育部博士点基金资助项目 (2 0 0 0 0 0 0 6 0 5 )
文摘
抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题 .本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划 ,由人手决定抓持接触点的位置 ,灵巧手通过调整其手掌的位置和姿态保证各手指在人手指定的位置上抓持物体 .根据灵巧手的操作特点 ,提出以关节灵活度来描述关节运动各向同性的能力 ,并据此定义灵巧手操作灵活度 ,作为灵巧手抓持位形性能的评价指标 .以最大操作灵活度作为优化目标函数 ,寻求最优的抓持性能 .同时 ,借鉴人手的抓持经验 ,通过主从操作方式 ,建立从人手到灵巧手的运动映射关系 ,从而为手掌位置优化问题提供合理的初值 .
关键词
抓持规划
指尖
抓
持
抓
持
优化
可操作度
灵活度
机器人
多指灵巧手
Keywords
grasp planning
fingertip grasp
grasp optimization
manipulability
dexterity
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
多指灵巧手基于广义力椭球的最优抓持规划
被引量:
11
2
作者
杨洋
张启先
机构
西北轻工业学院机械工程系
北京航空航天大学机器人研究所
出处
《机械科学与技术》
EI
CSCD
北大核心
2001年第4期547-549,590,共4页
文摘
首先在抓持系统的力旋量空间中 ,建立了关节力矩与物体外力的关系 ,定义了整个手物体抓持系统的雅可比矩阵。按照关节空间和物体空间的力的映射关系 ,提出了广义力椭球和内力椭球。在此基础上 ,定义了抓持系统的最优抓持能力和最优内力。最后 。
关键词
多指灵巧手
广义力椭球
最优
抓持规划
Keywords
Multi fingered dexterous hand
Generalized force ellipsoid
Optimal grasping planning
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
虚拟装配中基于生理约束的虚拟手建模与抓持规划
被引量:
4
3
作者
付宜利
刘诚
机构
哈尔滨工业大学现代生产技术中心
东北林业大学机电工程学院
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2009年第4期681-684,共4页
基金
黑龙江省科技攻关计划资助项目(GC02A125)~~
文摘
为控制虚拟手准确合理地完成虚拟零件的抓握动作,以方便快捷地实现虚拟装配仿真,在深入分析人手的解剖结构和关节运动生理约束的基础上,提出利用层次结构并借助三维虚拟现实软件EON,建立虚拟手几何模型和实现抓持控制的方法。该方法将手指简化为三关节连杆结构,采用逆向运动学方法,针对待拾取零件的位置计算出在目标位姿下各运动关节的角度值,进而利用关节插值方法,以迭代的方式实现对手部关节链上各个关节的运动控制,仿真结果验证了上述方法的可行性与实时性。
关键词
虚拟装配
虚拟手
生理约束
建模
抓持规划
仿真
Keywords
virtual assembly
virtual hand
physiological restriction
modeling
grasp planning
simulation
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
对称结构三指灵巧手抓持规划
被引量:
2
4
作者
张延恒
贠超
孙汉旭
贾庆轩
机构
北京航空航天大学机器人研究所
北京邮电大学自动化学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2007年第9期76-78,共3页
文摘
抓持规划是机器人灵巧手完成预期任务所必需面临的一个重要问题。本文针对所研制的具有对称结构的三指灵巧手的抓持及运动规划问题进行了分析,确定了以关节运动灵活度作为抓持性能评价的方法来进行实际抓持位形选取,并据此建立了优化目标函数,实现了三指手抓取不同半径物体的通用运动规划方法,并在此基础上进行了抓持运动规划实验,证明了该方法的有效性。
关键词
灵巧手
抓持规划
灵活度
Keywords
Dexterous hand
Grasp planning
Dexterity
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究
被引量:
2
5
作者
罗大伟
姬伟
李俊乐
赵德安
机构
江苏大学电气信息工程学院
机械工业设施农业测控技术与装备重点实验室
出处
《信息技术》
2015年第1期44-46,49,共4页
基金
江苏省博士后基金资助项目(1102110C)
东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题基金(MCCSE2013A03)
江苏省高校优势学科建设工程资助项目(苏政办发〔2011〕6号)
文摘
针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究。将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置。以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各内力的关系和满足摩擦锥约束的内力,避免了复杂的运算。最后算例说明了方法的可行性。
关键词
苹果采摘机器人
抓持规划
柔顺控制
Keywords
apple-harvesting robot
planning of grasping
compliance control
分类号
TN242 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
自重影响下对称结构三指灵巧手的抓持规划与分析
6
作者
张延恒
贠超
孙汉旭
贾庆轩
机构
北京航空航天大学机器人研究所
北京邮电大学自动化学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2007年第4期374-377,383,共5页
文摘
将驱动电机置入灵巧手指内部,使得灵巧手指自重对操作性能的影响增大.文中对所设计的对称结构三指灵巧手进行了受力分析,并在此基础上建立了手指自重对灵巧手指关节力矩影响的优化目标函数,以寻求不同手掌方位角下关节的最优抓持位形.通过对不同手掌方位角下关节力矩的优化分析,确定了手掌方位角与手指最佳位形之间的映射关系.将优化结果应用于实际机器人系统,其运行结果表明了该分析方法的有效性.
关键词
自重
灵巧手
关节力矩
抓持规划
Keywords
self weight
dexterous hand
joint torque
grasp planning
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
灵巧手抓持规划的虚拟仿真方法
被引量:
5
7
作者
王莹
机构
北京航空航天大学机器人研究所
出处
《微计算机信息》
北大核心
2005年第09S期170-172,共3页
基金
国家自然科学基金项目(59985001)
博士点基金项目(2000000605)支持。
文摘
本文介绍在虚拟环境中,通过仿真分析的手段来研究机器人灵巧手抓持规划方案的方法。研究中以人的经验为指导,根据手、物的形状及尺寸等相对关系初步给出定性的抓持方案,以此为基础在虚拟环境中对机器人灵巧手的抓持过程进行仿真分析,判定所给出的抓持规划是否能实现在虚拟环境中的稳定抓持。然后在可行方案的基础上进一步对灵巧手的抓持点位置及抓持姿态进行优化,最终可得到机器人灵巧手对于特定被抓持物的较令人满意的抓持规划方案。
关键词
虚拟仿真
灵巧手
抓持规划
Keywords
Virtual simulation, Dexterous hand, Grasp planning
分类号
TP385 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
灵巧手主从抓持中的运动映射
被引量:
3
8
作者
李继婷
张玉茹
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期722-725,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(59985001)
国家教育部博士点基金资助项目(2000000605)
文摘
抓持规划是灵巧手研究中的关键问题之一,主从抓持是目前较为可行的解决方案.其核心问题是将人手的抓持合理地映射为灵巧手的抓持.以仿人灵巧手为研究对象,提出了从人手到灵巧手的主从运动映射方法,在直角空间内建立了主从运动映射模型.根据人手和灵巧手运动学结构的相似性,提出了主从映射矩阵的简化形式,即通过主从手指尖位置增量的线性比例映射,由人手各指尖的运动独立控制灵巧手对应指尖的运动.通过实验对主从映射结果进行了分析,初步探讨了主从映射应满足的基本要求.实验结果表明,映射所确定的灵巧手的指尖位置基本在其工作空间,从而保证主从运动可行;主从手的运动轨迹较为相似,从而保证了主从控制的简单直观.
关键词
灵巧手
抓持规划
运动映射
主从
抓
持
Keywords
dexterous hands
grasp planning
motion mapping
master-slave grasp
分类号
TP206.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
4DOF仿人手概念设计与抓持能力分析
9
作者
苏文魁
李继婷
郭卫东
刘博
张玉茹
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003年第z1期656-660,共5页
基金
国家863计划资助项目(2001AA22021).
文摘
本文提出了一种4自由度仿人手的概念设计及自由度分配方案,拟通过进行自由度的合理分配,提高少自由度仿人手的抓持能力,从而解决仿人手目前面临的少自由度和高抓持性能需求的矛盾.借鉴人手抓持分类方法,分别就精度抓持、力度抓持及人手常用抓持手势、手语进行抓持规划,并利用虚拟样机技术进行抓持仿真,表明该手能够完成抓圆柱、圆锥、球及拇指与其余手指对捏等不同类型的抓持任务.同时该手还可做出握手、OK等手势以及13种聋哑人字母语的手语,表明该手具有一定的用人类手势手语方式与人交流的能力.
关键词
仿人手
抓持规划
虚拟样机
精度
抓
持
力度
抓
持
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人多指手灵巧抓持规划
李继婷
张玉茹
郭卫东
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003
15
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职称材料
2
多指灵巧手基于广义力椭球的最优抓持规划
杨洋
张启先
《机械科学与技术》
EI
CSCD
北大核心
2001
11
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职称材料
3
虚拟装配中基于生理约束的虚拟手建模与抓持规划
付宜利
刘诚
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2009
4
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职称材料
4
对称结构三指灵巧手抓持规划
张延恒
贠超
孙汉旭
贾庆轩
《机床与液压》
北大核心
2007
2
下载PDF
职称材料
5
苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究
罗大伟
姬伟
李俊乐
赵德安
《信息技术》
2015
2
下载PDF
职称材料
6
自重影响下对称结构三指灵巧手的抓持规划与分析
张延恒
贠超
孙汉旭
贾庆轩
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2007
0
下载PDF
职称材料
7
灵巧手抓持规划的虚拟仿真方法
王莹
《微计算机信息》
北大核心
2005
5
下载PDF
职称材料
8
灵巧手主从抓持中的运动映射
李继婷
张玉茹
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
3
下载PDF
职称材料
9
4DOF仿人手概念设计与抓持能力分析
苏文魁
李继婷
郭卫东
刘博
张玉茹
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003
0
下载PDF
职称材料
已选择
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