带式输送机断带抓捕装置缓冲系统制动性能研究

文章针对断带抓捕装置沿线布置问题,提出一种将溢流阀和液压锁叠加集成缓冲液压缸的带式输送机断带抓捕装置液压缓冲系统。通过对现有带式输送机断带抓捕缓冲系统进行优化改进,合理选用并建立了皮带弹性阻尼模型;再基于AMESIM软件准确搭建了系统仿真模型,以此分析了溢流阀开启压力及不同液压缸尺寸参数对系统制动时间,输送带制动位移、速度及缓冲液压缸制动力的影响;针对缸径、杆径较大的缓冲液压缸,可通过减小溢流阀的设定压力进行制动性能优化。研究结果表明,溢流阀设定压力增加时,输送带制动位移减小,且制动时间逐渐缩短,当缓冲液压缸缸径选取100 mm、杆径选取70 mm时,溢流阀的最小设定值约为15 MPa。

空间包络式抓捕机构非接触/接触一体化导纳控制

研究了一种具有闭环约束的空间包络式抓捕机构运动建模和非接触与接触一体化导纳控制。该抓捕机构具有可控的包络结构,能够通过与非合作目标发生多点多次接触,实现柔顺捕获。给出了空间包络式抓捕机构显式的动力学模型和接触模型。设计了具有统一形式的非接触与接触导纳控制策略。该策略在机器人接近目标过程中采用非接触式导纳控制,以降低机械臂与目标物体首次碰撞的接触力,在捕获目标过程中采用接触式导纳控制,减少碰撞次数,获得更大的夹持接触力。数值仿真展示了控制策略的有效性。

警犬参与抓捕行动的法律规制探究

在公安机关执行抓捕任务中,通过使用警犬追踪、搜捕、震慑、扑咬控制犯罪嫌疑人会极大提升抓捕的成功率,保护群众和警察的人身安全。通过从技术层面和法律法规层面分析警犬参与抓捕行动的法律规制现状,认为当前使用警犬抓捕控制犯罪嫌疑人存在法律依据不清、武力层级定位模糊、使用程序缺乏规范性等问题。相关法律法规的不完善导致基层带犬警察在执法执勤中无法可依,因此需要从法律层面出发,确定警犬使用的法律属性,规制警犬武力使用原则,制定警犬武力使用的法律依据,完善警犬使用管理的配套法规,将警犬武力使用完全置于法律的控制之下。

架空乘人装置不同倾角楔形断绳抓捕装置的性能分析

煤矿井下开采过程中,架空乘人装置是常用的作业人员输送装置,能够提高人员的输送效率及安全性。为提高架空乘人装置的安全性,避免钢丝绳断裂造成的危险,设计了楔形结构的断绳抓捕装置。依据楔形滑块的自锁性实现对断裂钢丝绳的抓捕制动,经过计算可知,楔形滑块的倾角在小于13.6°时能够实现自锁。在此条件下,对不同倾角的楔形断绳抓捕装置的性能进行仿真分析,结果表明,楔形倾角越大则产生的应力值越小,有利于断绳抓捕装置的使用。

带式输送机断带自动抓捕装置结构设计与分析

为解决带式输送机胶带突然断裂造成的设备停产、效益下降甚至人身伤害事故等问题,该文对带式输送机胶带断裂位置和原因进行分析,建立了带式输送机断带模型,提出了一种机电液控制式断带抓捕装置,并对断带抓捕装置结构进行设计,对配套液压控制系统进行研究。采用AMESim搭建了液压系统仿真回路模型,设定采样周期为0.01 s并进行数值模拟,结果表明:在双蓄能器并联模式下,有杆腔和无杆腔的压力波动较小,系统在压力为10 MPa时的抓捕时间为0.8 s。系统压力值越大蓄能器释放油液的速度越快,该装置可实现快速抓捕制动,可有效避免带式输送机突发断带引起的人身伤害,具有非常好的推广价值和市场应用前景。

对警察院校“徒手协同抓捕”教学训练的思考

通过分析当前徒手防卫与控制课程中的重要教学训练内容“徒手协同抓捕”被忽视的背景、原因,指出要正确看待“徒手协同抓捕”的教学意义与作用。应厘清它与警务战术教学及战术行动的关系,提醒大家紧跟公安实践的现实需要,创新教育模式,创新教学训练方法,理顺各课程的关系,夯实各课程的接合点,加强院局合作与人员交流机制建设,落实理论与实践的良性互动,加强教师教研与业务培训,紧跟学科前沿,从而更好服务警察、警务工作。

华东野战军抓捕郝鹏举真相

1947年2月4日,华东野战军司令员陈毅下令华野2纵出击,抓捕投奔我军复又投蒋的郝鹏举和消灭其手下叛军。2月6日夜间,2纵司令员韦国清率部发动白塔埠战役,仅用不到24小时,消灭叛军6000余人,一举擒获郝鹏举。在华野总部,郝鹏举诡称受人挑拨利用,陈毅痛斥其“教尔做人不做人”。3个月后,郝鹏举被处决,是解放战争时期唯一一个被俘后枪决的国民党高级将官。

鹅颈式抓捕器配合可调弯鞘回收下腔静脉滤器的临床效果观察

目的观察鹅颈式抓捕器配合可调弯鞘回收下腔静脉滤器(IVCF)的临床效果。方法收集2021年3月至2022年4月于安徽医科大学合肥第三临床学院(合肥市第三人民医院影像中心)行IVCF取出术的25例下肢深静脉血栓形成(DVT)患者的临床资料,将采用滤器回收套件回收滤器的患者作为对照组(n=12),将采用鹅颈式抓捕器配合可调弯鞘回收滤器的患者作为观察组(n=13)。比较两组患者的手术成功率、手术时间、手术费用及并发症发生情况。结果两组患者均成功取出滤器,手术成功率均为100%。观察组患者的手术时间短于对照组患者,手术费用低于对照组患者,差异均有统计学意义(P﹤0.05)。两组患者术后并发症总发生率比较,差异无统计学意义(P﹥0.05)。结论鹅颈式抓捕器配合可调弯鞘回收IVCF是一种安全、方便、快捷的手术方式,不但能够快速、有效地完成回收,而且节省治疗费用,值得临床推广应用。

架空乘人装置断绳抓捕装置的设计

通过从机械结构及控制系统两方面进行断绳抓捕装置的设计,实现了断绳抓捕装置从钢丝绳断绳状况监测并自锁制动的自动控制效果。通过对断绳抓捕装置抓捕力以及滑块倾角的计算可以看出,在抓捕力大于29 864 N且滑块倾角小于14°时,该装置的运行性能最优。

煤矿带式输送机断带抓捕装置结构设计

目前,带式输送机仍存在一定的断带问题,既阻碍生产效率的提高,也具有一定的安全隐患。为此,针对影响输送机断带的因素,进行断带抓捕装置的结构设计,观察其应用效果,以期望可以提高带式输送机的使用安全性。

空间绳系机器人抓捕后复合体姿态协调控制

针对空间绳系机器人对目标抓捕后的复合体姿态稳定控制问题进行了研究。首先,对复合体进行动力学建模,并对其动力学特性进行了分析;然后,考虑复合体的特点、空间绳系机器人燃料有限以及自身姿态控制力的限制,分别设计了系绳主动拉力与推力器推力协调控制器和基于滑模变结构的全推力控制器,并设计了其切换条件,利用两种控制器切换对姿态进行稳定控制;最后,利用仿真实验验证了所提方法的正确性。仿真结果表明,系绳拉力和推力器协调控制方法能够实现对姿态的稳定控制,并且有效地节省姿态控制过程中的燃料消耗。

冗余空间机械臂抓捕自旋卫星后的消旋控制

旨在提出一种运动学冗余空间机器人抓捕自旋卫星后的消旋策略和协调控制方法。首先,给出运动学冗余空间机器人捕获目标后的动力学模型,作为协调控制器设计基础。然后,基于四阶Bézier曲线和满足特定约束的自适应微分进化(Differential Evolution,DE)算法提出抓捕后的最优消旋与路径规划策略,最优消旋策略中同时考虑对消旋时间和控制力矩进行优化。提出一种跟踪所设计参考轨迹的协调控制方法,调整基座的姿态达到期望值。所提方法有效地衰减了自旋卫星的初始角速度,同时实现对基座姿态的控制。文末给出利用7 DOF冗余空间机械臂消除目标自旋运动的仿真结果,表明所提方法的有效性。

空间绳系机器人抓捕非合作目标的质量特性参数辨识

针对空间绳系机器人抓捕非合作目标/空间垃圾后需要对其进行回收/拖曳的精确控制问题,提出了一种利用抓捕后保持阶段的振动特性辨识目标参数的方法。首先,根据质量特性参数辨识的需要,推导了系统的动力学模型。不同于以往将本体卫星和被抓捕目标简化为质点的动力学模型,本文针对任意的目标抓捕位置,在考虑重力梯度影响的基础上,利用拉格朗日法获得系统各广义坐标的动力学公式。然后,分析非合作目标和系绳在后抓捕保持阶段的姿态运动。最后,在非合作目标与本体卫星没有任何信息交互的情况下,利用后抓捕阶段目标卫星和系绳特有的振动,并使用具有鲁棒性可遗忘因子的递推最小二乘法,提出了包括转动惯量和质心到任意抓捕点距离在内的质量特性参数辨识算法。

后视镜上的小粘贴全是诈骗!铁岭公安出击抓捕6人

近期,铁岭市公安局从12345热线平台陆续接到多位群众反映自家车辆后视镜上被粘贴带有“同城约”等文字和淫秽图片的小广告。“早晨,车辆后视镜上都被贴上带有‘黄色内容’的小粘贴。”有群众反映,“贴在车上,特别难清除,也影响社会风气,请相关部门尽快调查处理。”铁岭市公安局立即责成铜钟分局调查核实。

加强民警涉车抓捕训练 提高实战运用能力--“9·16”暴力拒捕案引发的思考

近年来,随着我国机动车数量的快速激增,基层民警在执法过程中面对的涉车抓捕案件日益增多,由于涉车抓捕行动具有潜在的危险性、观察的间接性、较强的机动性及组织协调的困难性等特点,民警在涉车抓捕行动中容易出现伤亡。

架空乘人装置断绳抓捕器性能模拟分析

架空乘人装置是煤矿开采中重要的输送设备,采用断绳抓捕器可以提高架空乘人装置的安全性,避免因钢丝绳断裂产生的意外事故。针对架空乘人装置的特点设计了楔形断绳抓捕装置,并采用ANSYS及Adams分别进行静力学及动力学性能分析。结果表明,所设计的断绳抓捕装置具有较好的静力学性能,具有较高的安全冗余,采用断绳抓捕装置能够在较短的时间内让钢丝绳达到静止状态,满足快速抓捕的需求。

架空乘人楔形钢丝绳断绳抓捕装置的设计与仿真分析

为进一步提升架空乘人装置的安全性,针对其钢丝绳失速、超限问题,设计了楔形钢丝绳断绳抓捕装置。其机械部件以楔形制动为主保证抓捕力,液压系统以差动结构为主保证装置的快速响应特性。经仿真分析表明,所设计的断绳抓捕装置可对架空乘人装置钢丝绳的失速、超限问题进行有效解决。

古代抓捕术在现代警务实战中的价值——十三势拳与警用抓捕术比较分析

本文通过对十三势拳与现代警用抓捕术之间同异对比分析,提出十三势拳摔跌捕缚技法独有的“以弱胜强”特殊技法,可在摔跌捕缚过程中有效降低对抓捕人员自身的绝对力量要求。现代警用抓捕术有现代科学技术理论支撑,擒摔捕缚原理科学合理、技法简单有效,如能吸收、融合十三势拳摔跌捕缚技法,可有效提升警务实战应用效果。二者之间的相互借鉴、融合,无论对传承、完善十三势拳还是对提升现代警用抓捕术内涵,均具十分重要的意义。

架空人车楔形钢丝绳断绳抓捕装置设计与仿真分析

随着煤矿井下生产深度的增加下,架空人车的应用有着较大价值,在其良好的辅助运输作用下可以维持井下正常的开采效率。不过受到井下多种因素的干扰,架空人车易出现断绳问题,对井下作业人员有着较大的安全威胁,需要设计一款楔形钢丝绳断绳抓捕装置,完成对断绳的有效处理。通过对断绳抓捕整体方案的阐述,借助ANSYS、ADAMS软件分别进行装置的静、动力学分析,最后通过试验台完成对装置的实验及讨论,以期望可以满足矿企井下安全运输的需要。

多酚对热加工食品中羧甲基赖氨酸的抑制机理研究进展

食品中的羧甲基赖氨酸是还原糖与蛋白质、氨基酸等通过美拉德反应产生的晚期糖基化终末产物中的一种主要成分,与人体许多疾病的发生密切相关。天然多酚的使用是控制食品中CML的主要手段。简要综述了食品中羧甲基赖氨酸的普遍存在性,从抗氧化性和抓捕性能来讨论多酚抑制CML形成的研究进展,在此基础上提出未来研究的展望。