预测抓握力和振动传递的手-臂系统生物动力学模型

针对手-臂的振动问题,提出了一种手-臂混合模型来计算不同抓握力下叉车方向盘传递给手-臂的振动。该模型由肩膀、上臂、前臂和手组成,通过具有刚度和阻尼的关节连接。手部模型包含手掌和五个手指,每个手指的远端、近端和掌指端通过旋转关节相互连接,在手指关节上施加力矩来模拟抓握手柄时的主动肌肉力。通过调整模型材料参数以匹配手和手臂在抓握手柄时的接触压力和振动。将标定后的模型应用于某叉车方向盘对手臂系统振动传递率进行预测,结果表明所建立的考虑抓握力和手与手柄接触条件的模型能够预测车辆驾驶员手臂系统的振动传递。

肌电假肢手抓握力控制系统的设计与实现

为使上肢残疾者佩戴的肌电假肢手能够稳定地抓握物体,设计了一种基于表面肌电(sEMG)信号和力敏电阻器(FSR)的假肢手抓握力控制系统。系统以数字信号处理器(DSP)-ARM双处理器作为控制核心,通过sEMG传感器采集上肢残疾者手臂的表面肌电信号,从中解码期望的抓握力;通过FSR传感器采集假肢手抓握物体时的实际抓握力,作为反馈信号;然后运用无模型自适应控制方法实现假肢手抓握力的闭环控制。抓握力控制实验表明:该系统能够控制假肢手以期望力稳定地抓握物体。

大客车驾驶员有无手部抓握力的伤害对比数值分析

利用MADYMO软件建立大客车和假人模型,模拟仿真大客车驾驶员在有无手部抓握力的情况下的正面碰撞,对比驾驶员的头部与胸部这两种情况下的伤害数值,分析得出造成不同伤害值的原因。最后得出,在碰撞仿真中,假人在有手部抓握力的作用下受到的伤害小于无手部抓握力作用下受到的伤害,这对以后的研究有一定的参考意义,其他碰撞仿真也可借鉴。

人工电触觉反馈对手抓握力的影响

目的:为了给受试者提供触觉反馈来完成抓取力的闭环控制,提出各种方法和相应的控制策略,以探究触觉反馈对手抓握力的影响,为假肢手的研究提供参考。方法:主要根据动态系统的输出特性提出了四类考察变量(三种失败次数、完成时间、握力的均值和握力的标准差),以及稳定性、快速性和经济性指标,依据上述准则来比较基于经皮电刺激的触觉反馈和无反馈对于控制握力的影响。结果:对于三种失败次数,无反馈模式下的表现均高于触觉反馈模式,尤其是在由摔碎和捏碎引起的失败次数上,无反馈模式下的结果分别为4.3次和4.9次,而电触觉反馈模式下的结果仅为0.6次和0.5次。对于反映时间,无反馈模式下的受试者完成实验的时间为26.4s,而在电触觉反馈模式下,受试者仅用17.7s。在对6个物体的抓取中,电触觉反馈下的握力始终小于无反馈模式下的结果。触觉反馈模式下的等效握力的稳定性要高于无反馈模式下的结果。结论:经皮电刺激的触觉反馈在四类考察变量以及3种目标上均优于无反馈,提示经皮电刺激的触觉反馈对于假肢手握力控制的重要性。随着物体重量的增加,无反馈和经皮电刺激的触觉反馈下抓取力的经济性和稳定性差异逐渐的减小。

基于知信行理论的握力圈抓握训练在肺癌PICC置管患者中的应用

目的 探讨基于知信行理论的握力圈抓握训练在肺癌经外周静脉置入中心静脉导管(PICC)置管患者中的应用效果.方法 2020年3月-2021年12月,采用便利抽样法选取大同市第二人民医院的90例肺癌PICC置管患者为研究对象,采用随机数字表法将其分为对照组和观察组,各45例.对照组采取常规握力圈抓握训练,观察组实施基于知信行理论的握力圈抓握训练.比较两组知信行、自我管理能力评分及并发症发生率.结果 干预后,两组知识、信念、行为评分均高于干预前,且观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05).干预后,两组导管维护依从性、异常处理、导管管理信心、带管运动、导管日常观察、获取信息、带管日常生活评分均高于干预前,且观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05).干预后,观察组并发症发生率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05).结论 基于知信行理论的握力圈抓握训练可以改善肺癌PICC置管患者的知信行水平,提高其自我管理能力,降低并发症的发生率.

航天员虚拟训练手部操作力模型建立

目的研究一种航天员虚拟训练仿真中手部操作力生成方法。方法假设影响航天员手部操作力的两个因素是合力、合力与扶栏之间夹角,通过设计模拟失重环境下力测量实验进行验证。结果数据分析检验了假设的正确性,并且建立了基于合力、合力与扶栏之间夹角的手部操作力计算模型。结论将本模型应用于航天员虚拟操作训练仿真系统,增强了系统的沉浸感和交互性。

机器人多指手的自校正模糊控制

采用自校正模糊控制方法对北科大双拇指手进行控制.通过调整模糊控制的量化因子、比例因子及控制规则,达到双拇指手能快速响应、抓握力无超调控制,并通过分级控制实现对质量未知的物体的稳定抓握.实验证明这种控制方法与常规模糊控制相比,具有较好的控制效果.

握力圈抓握训练对胃肠肿瘤PICC置管患者静脉血流及相关性血栓的影响

目的探讨握力圈抓握训练对胃肠肿瘤PICC置管患者静脉血流及相关性血栓的影响。方法选取2018年10月至2019年10月漯河市中心医院收治的胃肠肿瘤PICC患者110例,根据随机数字表将患者分为观察组及对照组,每组各55例。对照组置管期间行常规护理指导,观察组置管期间指导其进行握力圈抓握训练。比较两组患者置管后3d、7d、14d、21d时腋静脉最大血液流速(Vmax)和单位时间平均血液流速(TMFV),记录两组的血栓发生率及患者满意率。结果观察组置管后3 d、7 d、14 d、21 d Vmax、TMFV大于对照组,观察组静脉血栓发生率低于对照组,而患者置管满意率高于对照组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论握力圈抓握训练可促进胃肠肿瘤PICC置管患者腋静脉血液流动,预防血流淤滞,降低血栓发生率,提高患者置管成功率。

薰衣草精油对睡眠剥夺大鼠行为学及血清中胃饥饿素、瘦素含量的影响

目的探讨薰衣草精油对睡眠剥夺大鼠行为学及血清中胃饥饿素、瘦素含量的影响。方法32只雄性Wistar大鼠随机分为空白组、模型组、薄荷组和薰衣草组。采用改良多平台法进行连续72 h睡眠剥夺,造模结束后,正常组和模型组给予蒸馏水熏蒸,薄荷组和薰衣草组分别给予对应的1%浓度精油熏蒸,每组45 min。治疗结束后,进行抓握力、旷场、高架十字迷宫测试,并测定大鼠血清中胃饥饿素和瘦素含量。结果与空白组相比,模型组大鼠肌张力降低、旷场总活动距离、总穿格数减少、修饰时间增加、直立次数减少、直立时间减少、高架迷宫中开放臂停留时间百分比减少、血清中胃饥饿素含量增加,差异有统计学意义(P均<0.05);与模型组相比,薄荷组大鼠肌张力升高,旷场总活动距离、总穿格数、直立次数、直立时间增加,高架迷宫开放臂进入次数百分比和开放臂停留时间百分比增加、血清中胃饥饿素含量减少,差异有统计学意义(P均<0.05);与模型组相比,薰衣草组大鼠肌张力升高、旷场总活动距离、总穿格数增加、修饰时间减少、直立次数、直立时间增加、高架迷宫开放臂进入次数百分比和开放臂停留时间百分比增加、血清中胃饥饿素含量减少,差异有统计学意义(P均<0.05)。结论薰衣草精油香薰治疗可能是通过调节体内胃饥饿素的含量,达到改善睡眠剥夺大鼠的焦虑情绪并提高活动量的目的。