手动抓握结构的人机适配性实验研究

目的通过实验研究,确定手工搬运重物时手动抓握结构的工效学设计要求和测评方法。方法通过用户使用习惯调研和人机交互行为分析,提炼出抓握结构的工效学设计和测评指标,应用目标用户进行典型结构样件的实际使用体验测试,并辅以虚拟仿真的方法对实验结果进行验证。结果获得满足手工搬运者搬运安全性和舒适性要求的抓握结构形状尺寸及位置的工效学设计要求。结论为手动抓握结构的工效学设计及评价提供参考。

抓握结构中弹性棒变形的P-稳定性

研究抓握结构中弹性棒变形的P-稳定性.将存在于机械手的抓握结构和机器人行走系统中的一类弹性单元抽象为变形直弹性棒,通过建立相应的物理和数学模型——常微分方程的边值问题,利用流型法画出数学模型的分支图,得到系统的多解性,借助Liapunov-Schmidt方法,通过建立分支方程,得到相应弹性变形的P-稳定性.