基于绳索牵引的混联机构仿人机械手抓握装置的设计与研究

通过分析人手指的结构和运动,设计了一种基于绳索牵引的多关节仿人机械手抓握装置。该装置以舵机为动力源,采用绳索进行运动传递,并在手指抓握侧安装压力传感器,利用单片机实现装置的闭环控制。通过SolidWorks软件建立了抓握装置的三维模型,确定了不同抓握工况下的关节运动参数,并将其输入控制程序用于运动控制。经过抓握实验发现,该装置动作协调,灵敏度较高,抓握功能可靠。