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基于Dueling Network与RRT的机械臂抓放控制
被引量:
2
1
作者
王永
李金泽
《机床与液压》
北大核心
2021年第17期59-64,共6页
针对当前机械臂抓取与放置方式固定、指令单一、难以应对复杂未知情况的不足,提出一种基于深度强化学习与RRT的机械臂抓放控制方法。该方法将物件抓取与放置问题视为马尔科夫过程,通过物件视场要素描述以及改进的深度强化学习算法Duelin...
针对当前机械臂抓取与放置方式固定、指令单一、难以应对复杂未知情况的不足,提出一种基于深度强化学习与RRT的机械臂抓放控制方法。该方法将物件抓取与放置问题视为马尔科夫过程,通过物件视场要素描述以及改进的深度强化学习算法Dueling Network实现对未知物件的自主抓取,经过关键点选取以及RRT算法依据任务需要将物件准确放置于目标位置。实验结果表明:该方法简便有效,机械臂抓取与放置自主灵活,可进一步提升机械臂应对未知物件的自主操控能力,满足对不同物件抓取与放置任务的需求。
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关键词
机械臂
深度强化学习
Dueling
Network
RRT
抓放控制
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职称材料
题名
基于Dueling Network与RRT的机械臂抓放控制
被引量:
2
1
作者
王永
李金泽
机构
上海行健职业学院信息技术与机电工程系
沈阳航空航天大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第17期59-64,共6页
基金
浙江省教育厅科研项目(Y202044737)。
文摘
针对当前机械臂抓取与放置方式固定、指令单一、难以应对复杂未知情况的不足,提出一种基于深度强化学习与RRT的机械臂抓放控制方法。该方法将物件抓取与放置问题视为马尔科夫过程,通过物件视场要素描述以及改进的深度强化学习算法Dueling Network实现对未知物件的自主抓取,经过关键点选取以及RRT算法依据任务需要将物件准确放置于目标位置。实验结果表明:该方法简便有效,机械臂抓取与放置自主灵活,可进一步提升机械臂应对未知物件的自主操控能力,满足对不同物件抓取与放置任务的需求。
关键词
机械臂
深度强化学习
Dueling
Network
RRT
抓放控制
Keywords
Mechanical arm
Deep reinforcement learning
Dueling Network
RRT
Grasping and laying control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于Dueling Network与RRT的机械臂抓放控制
王永
李金泽
《机床与液压》
北大核心
2021
2
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